решение пусть принимается исходя из обстановки… принимает пусть босс, или кто им уполномочен принимать решения. А в душе каждого разработчика должен быть вектор на написание оптимального кода… Ну включи в обед IDE — да поправь кусок кода, все равно в рабочее время habr читаешь!!! А памяти по-любому надо больше… за нее и проголосовал
vvzvlad,
для коэфф. усиления, что 0.1, что 0.2, что 0.3 тут не сильно заметно…
Ну а коэфф. интегрирования в 10-100 раз меньше Kp — думаю нормально… не вижу разницы сильной. Но я со своей колокольни…
И у меня примерно на таких котельная работает ))))
-> Мы использовали дорогущий IAR
-> указали в проекте «General Options->C/C++ compiler->Preprocessor»:
$PROJ_DIR$\Src\FreeRTOS\include
$PROJ_DIR$\Src\FreeRTOS\portable\IAR\LPC24xx
-> В проект добавили:
— heap_1.с
— list.c
— port.c
— queue.c
— tasks.c
— portasm.s79
-> В main.c:
#include «FreeRTOS.h»
#include «task.h»
xTaskHandle taskProcess_1, taskProcess_2;
#define PROCESS_1_PRIORITY 1
#define PROCESS_2_PRIORITY 2
// — void thread_Process_1(void* pParameters)
{
portTickType TickCounter = xTaskGetTickCount();
while (1)
{
// your code here
//
// 10 ms
vTaskDelayUntil(&TickCounter, 10/portTICK_RATE_MS);
}
}
// — // — void thread_Process_2(void* pParameters)
{
portTickType TickCounter = xTaskGetTickCount();
while (1)
{
// your code here
//
// раз в сек
vTaskDelayUntil(&TickCounter, 1000/portTICK_RATE_MS);
}
}
// — // тут точка входа
__arm __root void main()
{
__disable_interrupt();
// тут настройка ног // пропустили
__enable_interrupt();
if ( // stack
(xTaskCreate(thread_Process_1, «Process_1», 1000, NULL, PROCESS_1_PRIORITY, &taskProcess_1) != pdPASS)
|| (xTaskCreate(thread_Process_2, «Process_2», 500, NULL, PROCESS_2_PRIORITY, &taskProcess_2) != pdPASS)
)
{
// пипец — не запустили, все что требовалось
};
vTaskStartScheduler();
}
Как то так…
но правило номер 1 — никто не должен знать о клубе )))
для коэфф. усиления, что 0.1, что 0.2, что 0.3 тут не сильно заметно…
Ну а коэфф. интегрирования в 10-100 раз меньше Kp — думаю нормально… не вижу разницы сильной. Но я со своей колокольни…
И у меня примерно на таких котельная работает ))))
I=0.005
D=0.1
, а у вас какие, limon_spb?
Не умею я вставлять картинки, это может быть из-за отрицательной кармы?
вставляю с тегом IMG, но не отображается картинка.
очень интересно…