9 апреля 2012 в 23:24

Квадрокоптер за 1 день и $120

Создать квадрокоптер как платформу для летающего робота я планирую уже очень давно. Первые расчеты и заказ деталей я сделал год еще назад. Однако, делать «просто коптер» чтобы полетать, управляя с пультом или даже в FPV режиме конечной задачей не является. Поэтому коптер должен быть максимально гибким и как можно менее дорогим.
По отдельности все детали для коптера есть, но их сопряжение — дело простое только в теории. Нужно быть и программистом и инженером и моделистом — вертолетчиком. Поэтому процесс движется довольно небыстро. А летать хочется :) Ничто так не расхолаживает и не демотивирует как отсутствие видимых результатов, особенно когда прогресс-то вроде есть, но не наглядный. Да и экспериментировать сразу на большом квадракоптере дорого и опасно.
Поэтому я решил собрать для экспериментов миникоптер. Как всегда — задача сделать недорого, просто и гибко.
Мой результат — готовый коптер за 1 день (на сборку и запуск) и $120 (стоимость квадрокоптера включая доставку). А с аппаратурой — $145.
MiniQuadroCopter
«MiniQuadroCopter»
Под катом описание и видео.
Buddy-коды для заказа на HobbyKing

Кому как, а для меня основной преградой в коптеростроении всегда была дороговизна проверенных наборов деталей (kit), которые можно купить в одном месте и поэкспериментировать. Ведь собрав коптер, просто так летать надоест очень быстро, если, конечно, вы не авиамоделист, для которого это лишь еще одна забавная моделька. Самое интересное — добавить коптеру немного (или много, зависит от умений и изобретательности) самостоятельности. Но пока поднимешь коптер в воздух потратишь столько сил, что на самое интересное запал уже начинает угасать. Да и пока отладишь программу управления — разоришься, ведь каждая ошибка — это почти наверняка падение, а самое дешевое падение — это сломанные пропеллеры.
Сейчас покажу, как это преодолеть.

Заказываем детали


На самом деле основной бюджет коптера еще меньше, всего около $100 включая доставку.
Итак, обязательные запчасти:
Рама с моторами 445 мм $28,95
Плата управления (аналог KKmulticopter, но от HK) $14,95
ESC (регуляторы хода) $5,96 х 4
Пропеллеры прямого и обратного вращения $1,34 + $1,94
Резиновые кольца для крепления пропеллеров $1,4
Пропсейверы Prop Saver w/ Band 4mm (10pcs) $3,99
Аккумулятор на 1300мАч $5,96

Вот и весь джентльменский набор.

Но нам понадобится и кое-что дополнительно. Возможно, у вас что-то из этого имеется, поэтому заказывайте то, чего не хватает:
AVR ISP Программатор для платы управления (подойдет FTBB, USBASP, Arduino… любой) $4,75
Провода от ресивера к плате управления $4
Servo extension для подключения ESC — свои провода не достают, берите любые или спаяйте сами — там три проводка
Радиоаппаратуралюбая с 4 и более каналами от $22,99
Разъемы XT60 к батарее $2.16
Силовой провод или аналогичный медный красного и черного цветов (+ -)
$1,29

Радиоаппаратура у меня Turnigy 9x, которую я доработал для использования с LiIon аккумулятором и впаял разъем для обновления прошивки аппаратуры (я пользуюсь прошивкой er9x), но ее сейчас очень долго ждать из-за ее популярности, поэтому и не стал ее рекомендовать. Вообще, берите любую, какая есть в наличии и которая вам нравится с количеством каналов от 4. У меня Mode2 (ручка газа слева), но это не принципиально. Если возьмете 6-канальную Hobby King 2.4Ghz 6Ch Tx & Rx V2, не забудьте к ней шнурок для программирования, т.к. на ней самой никаких настроек не сделать, даже реверсировать каналы. Настраивается только с ПК.

Я покупал на HobbyKing только потому, что абсолютно все, что нам понадобится можно заказать там, но вы можете брать на rctimer.com или в любом другом месте. Если будете брать на HK, заказывайте сразу внизу нужные combo детали — так будет дешевле, чем набирать их по отдельности.
ЗИП:
Нам понадобятся еще винтики М2х10 или М3х10 (их проще достать в магазине, но придется чуть-чуть рассверлить отверстия в креплении моторов, это несложно).
Аккумуляторов берите по возможности хотя бы пару. Если нет зарядки для LiPo аккумуляторов, тоже
берите, это разовое вложение, пригодится.
Пропеллеров берите побольше. Не смотрите, что их по 5 штук в пакете. Я в первый день сломал 4 штуки, пока настраивал и обнаружил глюк в прошивке. :) Это расходный материал, особенно в тесной комнате как у меня.
Запасные моторы тоже, наверное не помешают, но это позднее, сразу вы их вряд ли сломаете.
Понадобится также паяльник, немного припоя и флюса, термоусадочная трубка диаметром 2 и 5 мм или изолента, резинка для денег или от трусов для крепления аккумулятора :)
Как только определились что у нас есть, а что заказываем и в каком количестве, заказываем и спокойно ждем недельки три (ну это как повезет с почтой).

Собираем наш квадрик


Собирается весь квадрокоптер за 1 выходной. На самом деле даже быстрее. Я потратил около 6 часов в сумме, работая не торопясь.
Сначала собираем раму. Приходит она вот в таком виде (мелкие детали на фото отсутствуют, они в пакете)
MiniQuadroCopter Frame
«MiniQuadroCopter Frame»
Боковинки каждого луча склеиваем с помощью ПВА-М или суперклея (ПВА-М дает прочные эластичные швы, но собирать раму лучше вечерком, чтобы до утра оставить клей высохнуть как следует). Собираем все лучи и приклеиваем к нижней центральной пластине. Верхнюю пока отложите в сторону. Ножки лучей склеиваются из двух одинаковых половинок. Поскольку в луче всего 5 деталей (2 стенки и три распорки :), думаю, что сложности в сборке не составит.
Откладываем раму сохнуть до утра. А с утра достаем паяльник, термоусадку, провода и садимся паять.
Сначала продеваем провода всех 4х ESC в лучи вот таким макаром:
ESC placement
«ESC placement»
Затем берем толстый провод, отрезаем по 2 куска красного и черного цветов длиной сантиметров по 5-7. Зачищаем с концов по 5 мм и в середине примерно 5-7 мм. Куски спаиваем зачищенными серединами крест-накрест. Получится два креста — черного и красного цветов. Концы пока просто залудить.
Затем к красному перекрестию припаиваем красные концы от всех четырех ESC, не забыв надеть кусочки термоусадочной трубки по 1.5-2 см. То же самое проделываем с черной крестовиной. Размещаем все это в центре квадрокоптера.
Отрезаем еще по 1 куску толстого провода и припаиваем их к перекрестьям, концы выводим в отверстие в днище коптера, а место спайки изолируем:
MiniQuadroCopter electrics
«MiniQuadroCopter electrics»
Проверьте все внимательно, чтобы не было непропаев и коротких замыканий. Припоя не жалейте, токи тут очень серьезные текут, поэтому площадь контакта нужна побольше.
Если все в порядке, можно смазать ПВА-М верхнюю крестовину коптера и приклеить ее, спрятав таким образом все силовые провода внутри. На хвостик из просунутых в отверстие днища проводов надеваем термоусадку и припаиваем коннектор XT60 в соответствии с обозначенной на нем полярностью (красный провод к +).
Теперь крепим моторы к раме парой винтов М3х10, подложив с обратной стороны шайбу. Просовывем в отверстие в раме провода от мотора, припаиваем их к ESC. Перед пайкой наденьте термоусадочные кембрики, но пока не усаживайте их, после проверки может понадобиться сменить направление вращения мотора, для этого нужно поменять местами любые два провода.
Выглядит в готовом виде это примерно так:
ESC2Motor
«ESC2Motor»

Ну вот, теперь можно проверить и настроить ESC и моторы.
Не надевая пропеллеры, подключаем к ресиверу в 3й канал — это Throttle в стандартной 4х канальной схеме (или серво-тестеру, если имеется), затем включаем передатчик (предварительно нужно связать их- bind, эта операция описана в инструкции). Подключаем аккумулятор к коннектору XT60. После писка от ESC плавно даем газ и проверяем, что мотор с ESC в порядке.
Повторяем процедуру для остальных моторов. Я бы заодно порекомендовал настроить тип батареи и скалибровать газ, но это можно и потом.
Проверяя моторы, обратите внимание на направление вращения. Нам нужно, чтобы два мотора напротив друг друга вращались в одну сторону, а соседние — в разные:
image
Поменять направление вращения мотора, напоминаю, можно поменяв местами любые 2 из трех проводов, которые идут к ESC. Можно сразу пронумеровать моторы по схеме соответственно направлению вращения и подписать карандашом на лучах.
Все вращается правильно и реагирует на ручку газа передатчика правильно? Замечательно, переходим к плате управления.
Она поставляется в мягком корпусе из пеноматериала. аккуратно ее извлекаем, переворачиваем и вставляем обратно, а мягкий корпус на двусторонний скотч или клей крепим на раму так, как указано на картинке выше, чтобы стрелка смотрела между лучами, на которых установленым моторы 1 и 2.
Сбоку к нему клеим на двусторонний скотч ресивер радиоаппаратуры (антенну крепим к одному из лучей):
Connections
«Connections»
Я наклеил стрелку на корпус, чтобы было легче ориентироваться на земле где у коптера перед.
Теперь подключаем мозги — скорее всего 2-3 из 4 ESC не достанут до платы управления, тут то и пригодятся servo extension кабели. Но их можно сделать самим. Нужна 3пиновая вилка из обычный PLS гребенки с шагом 2.54 ммм и половинка кабеля для соединения ресивера и платы управления (нам нужен Female коннектор).
Подключаем моторы соответственно нумерации в разъемы M1-М4
HobbyKing Multi-Rotor Control Board V2.1
«HobbyKing Multi-Rotor Control Board V2.1»
сигнальный провод к центру платы, землю к краю (на предыдущей фото все видно).
Теперь подключаем ресивер. По умолчанию 4-х канальная настройка такая:
1 — Aileron (элероны, ROLL)
2 — Elevator (тангаж, PITCH)
3 — Throttle (газ)
4 — Rudder (руль направления, рыскание, YAW)
Вот и подключаем по порядку каналы к плате, на ней подписано соответственно AIL, ELE, THR, RUDD.
Только не 4 проводами, а проще: первый подключаем как положено — черный провод (земля) к краю платы, сигнальный внутрь, а остальные три канала подключаем одним проводом, нас интересует только сигнальный провод:
Receiver Connection
«Receiver Connection»
Receiver Connection
«Receiver Connection»

Все, осталось прикрепить батарею и коптер собран. Тут и настал черед резинки :)
Крепление батареи
«Крепление батареи»

Батарею при взвешивании просто положил сверху.
miniQuadrocopter Weight
«miniQuadrocopter Weight»

Осталось прошить плату управления и настроить коптер.
Для прошивки используем AVR ISP программатор. Подключение такое:

Т.к. плата является клоном Kaptein Kuk quadrokopter, можно воспользоваться их софтинкой (KKmulticopter Flash) для прошивки.
У меня стабильно заработала прошивка XXcontrol_KR_XCopter v2.5. Ее можно прошить с помощью avrdude:
avrdude -c usbasp -p m168p -U flash:w:XXcontrol_KR_XCopter_v2_5.hex:a
или выбрать в программульке для прошивки, она скачает сама.
Quadrocopter Firmware flash
«Quadrocopter Firmware flash»
v4.7 от Kaptein Kuk у меня заработала некорректно, поэтому не советую ее.
Quadrocopter Firmware flash
Отключаем от программатора, выполняем настройку по инструкции (пункты 1, 2, 4 и 8, остальное по желанию).
Все, полетели :)
Взлетать советую медленно и очень осторожно. Сначала поставьте коптер стрелкой от себя, нужно попробовать приподнять коптер газом, если наклоняется или вращается, триммируем его, чтобы он взлетал без перекоса (попробуйте покачать аккуратно стиками элеронов и тангажа, буквально касаясь их, пока он еще на земле, чтобы убедиться, что все каналы работают правильно, если нет, инвертируйте нужные, у меня это был канал Elevator). Затем если он покачивается стиками правильно, чуть-чуть добавьте газа, чтобы взлетел на пару сантиметров, и опускайте обратно. Ну и дальше учимся летать :) (Я пока определил что к чему, сломал 2 пропеллера об стену — глюк прошивки v4.7, а потом еще в процессе настройки коэффициентов усиления гироскопов сломал еще пару — коптер раскачивался и задел диван, дома тесно, поэтому дома больше не летаю). Если не уверены или страшно — наденьте защитные очки и оденьтесь, пропеллеры бьют ощутимо, мне не попадало по рукам, но они острые и вращаются очень быстро!
Как освоите эту платформу, можно ставить свой контроллер или писать свою прошивку, добавлять акселерометры, барометр, компас, сонар, GPS, телеметрию, LPS лазер и делать из платформы робота. Но сначала получаем удовольствие, от винта, мы взлетели!
Удачных вам полетов!

UPD: Сегодня ветер стих до приемлемых около 3 м/с, немного подсохло после дождя и я нацепив батарею потяжелее вышел опробовать на улице.
Ведет себя довольно стабильно:

Более подробное описание конфигурации, технические детали и еще одно видео, чуть более динамичное этом посте
UPD2: Уже не раз спрашивали как запустить плату и когда должны пискнуть моторы. Прилагаю диаграмму движений стиками для управления платой.
При включении питания светодиод не горит, плата в состоянии disarmed, ESC не инициированы.
Процесс запуска называется Arming и сопровождается писком ESC (моторов) и зажиганием светодиода.
соответственно — Disarming — наоборот, выключает плату, после этого на стики она не реагирует. Крайне рекомендую делать это прежде чем подходить к ней!
На диаграмме показано для аппаратуры как в Mode1 так и в Mode2 (самый популярный вариант, у меня такой же).


UPD 27.05.2013
Внимание, я не рекомендую на данный момент приобретать полетный контроллер KK Multikopter ввиду сильной ограниченности его функционала.
Вместо него лучше приобрести любой совместимый с MultiWii. Например Crius MultiWii SE, MultiWii Light или его аналог NanoWii на Hobbyking. Благо стоят они теперь совсем недорого. Настройка его не намного сложнее, зато есть возможность визуально посмотреть что происходит, подключив его к компьютеру и коптер сможет держать горизонт самостоятельно.
+145
121232
833
RaJa 81,0 G+

Комментарии (155)

+1
Anisotropic #
340 грамм в сборе?
он не потянет FPV?
+3
RaJa #
В сборе, совершенно верно. FPV смотрю какую. В принципе потянет, у меня стоят пропеллеры не рекомендуемые, а 7x3.5. У них запас тяги приличный, поднимет и камеру с передатчиком и аккумулятор к ней. В общем грамм 150-200 дополнительных, думаю, поднимет, тесты пока не проводил — жду когда на улице потеплеет, а то дома об стены и мебель бить пропеллеров не напасешься :) у меня и так всего один комплект остался, летает, я на полметра поднимал его, но он уж очень шустрый, а у меня полметра и стена, еле успеваю обратно опустить на пол, не убив. Стиками ловлю, но пока не привык, лучше простора побольше.
Он у меня взлетал и будучи привязанным при тесте к ваттметру и батарейке на 4 Ач.
0
SovGVD #
Дома максимум что можно — проверить взлетает или нет (ну если конечно квартира не размером с футбольное поле) — потоки ветра под коптером и по краям очень мешают.
0
RaJa #
Верно, поэтому я и отложил его в сторонку, убедившись, что взлетает, управляем, висит более-менее.
Остальное как подсохнет на улице, а то там дождь ливнем уже который день льет.
+5
FSFox #
Мой гораздо больше вашего и я уже дома нормально вишу (летаю) — это наверно дело привычки и опыта.
А на просторе (на улице) ветерок мешать будет по началу пока не приноровишься его компенсировать, хотя и сам коптер пытается его гасить, но не достаточно.
image
0
RaJa #
скорее всего, но сначала надо его настроить, а то его болтает немного, да и аппаратура не была настроена с экспонентами (очень резко реагирует), а для этого надо места побольше чем полметра до стены и дивана :)
+1
Ganesh #
Мне вот интересно, почему никто кольцами не окружает винты?
0
SovGVD #
0
SovGVD #
Как рама? Держит падения? Моя с HK после первого же шмяка об землю превратилась в дрова, забил на неё и сделал с алюминиевыми лучами.
Кстатии имхо для новичка кук не очень подходит (конечно дешево, но лучше тот де multiwii за 40-50$, а чуть еще добавить будет и удержание курса и высоты), так как не умеет держать горизонт по причине отсутствия акселерометра (который знает где земля).
0
RaJa #
Рама держит и падения и мои резкие посадки (считай уронил на пол, газ в ноль) с полуметра, без проблем, оказалась крепче чем думал. Алюминиевые лучи у меня уже есть. Куплены на arducopter сайте. Но они тонкие. Алюминиевый профиль потолще остался у друга, с которым начинали проект.
Multiwii — это лотерея. Если повезет — будет летать отлично, если нет — намучаешься, но не взлетишь. Датчики разные, с софтом не каждый справится. Кук попроще в запуске. А тренироваться можно на микровертолетах. Я собственно так и сделал — купил себе WL V911 — хорошо помогает в ориентировке и управлении как тренажер.
С горизонтом проблем пожалуй, пока не было, главное, чтобы не переворачивался, а то, что раскачивает немного, так это не так важно. Не в последнюю очередь поэтому выбран небольшой размер — чтобы рама могла поднять доп. нагрузку, но падала легче и стоила подешевле. Этакий испытательный полигон за приемлемые деньги. Большая рама собранная с моторами лежит на полке, ждет, пока разработаю электронику под нее :)
+1
SovGVD #
Надеюсь электронику/софт не с нуля? А то на rcdesign.ru уже тонные проектов своего, тянущиеся годами. Если есть навыки программирования динамических систем, то лучше помочь улучшить проект megapirateng или multiwii.
0
RaJa #
Нет, не совсем с нуля, алгоритмы стабилизации буду адаптировать часть от arducopter часть от multiwii скорее всего. Только перепишу некоторые куски так, чтобы компилировать не под Arduino а просто avr-gcc компилером без wiring библиотеки. Кое-какие куски я упрощенно переписал без громоздкой универсальности wiring, который не знает в каком состоянии пин и каждый раз проверяет и отключает PWM например, и прочие глупости. Будет покомпактнее и чуть-чуть побыстрее код.
К сожалению, для меня основных проблем две — согласование уровней (все сенсоры 3.3В, Atmega и ESC, Rx — 5В) и математика. Я никогда ее не любил, понимаю, но с напряжением. Логически и программно хорошо понимаю что куда, а вот математически не очень. Начинали с другом проект, он сейчас уехал, а одному проект тяжело поднять с нуля.
+1
RaJa #
Кстати, читал ваши посты, очень интересно, с удовольствием пообщался бы на некоторые вопросы, если не возражаете.
+1
SovGVD #
Я не супер профи, около 2х лет этим занимаюсь из них около года летаю + поддерживал некоторое время проект megapirateng, сейчас вернулся на multiwii (незнаю почему, но раньше не летало ничего, а теперь не хуже чем megapirateng, только дешевле). Сейчас OSD код в MultiiWii пихаю, для работы с перепрошитым HK E-OSD:
0
RaJa #
А в чем смысл перепрошивки? Доп. телеметрия?
0
SovGVD #
Изначально показывает только время работы и измеряет 2 батарейки, а после перепрошивки показывает кучу всего: горизонт, режим полета, высоту, скорость, указатель домой, координаты и т.д. Все данные берутся с полетного контроллера, поэтому без GPS и магнитометра не работает указатель домой и скорость, без барометра нет высоты, без акселерометра нет горизонта.
0
RaJa #
а процесс модернизации где почитать можно?
Недавно приехала Super Simple Mini OSD.
image
Я так понимаю, она модификации не подлежит? Я ее правда еще не тестировал. Телеметрию планирую по радиоканалу отдавать, но в FPV это было бы интересно (правда мне до этого пока еще далеко :)
0
SovGVD #
Я тоже такой заказал, по идее там проц покруче, но толку мало — никто не перепрошивал его вроде бы.
Код для e-osd не мой — подробнее тут forum.rcdesign.ru/blogs/39391/blog12024.html — прошивку для multiwii сейчас переделываю, но еще не выкладывал, хочу GPS завести на 328 атмегу, но там всего 1 порт и получается что или связь с компом (через usb или bluetooth) или gps+osd.
0
RaJa #
Я вот дико не хочу переходить на Atmega1280 или 2560. Но для моего коптера побольше видимо придется. или городить огород из мультипроцессорности со связью по I2C. Порт UART у Atmega168/328 всего один, а нужен еще порт для телеметрии и телеуправления — загрузка команд, отсылка своих координат. Программный UART может быть только один, только 9600 и фактически только на запись — чтение вешает весь контроллер в ожидании байта, а рулить коптером кто будет? :)
Поэтому сейчас ищу минимальную плату на Atmega1280 максимально дешевую и без дурацких разъемов — бочонок питания, огромный USB-B, ненужные мне вилки. Но платить за нее больше 30 баксов нет смысла — это цена полноценной Arduino Mega. Проще уж из нее выпаять эти разъмы, даже есть просто откусить их кусачками и выпаять остатки это на полчаса работы.
Я для связи с компом выбрал APC-220. Это гораздо дешевле чем XBee, точно так же прозрачный UART, дальность до 1200м. Тестировал между компом и arduino — работать очень просто. Bluetooth модуль тоже использую, но на земле, для комнатной модельки вездехода.
Может объединим усилия, если вам не жалко наработок?
0
SovGVD #
У меня этот APC220 валяется без дела теперь, скорость низкая, буфер моментально переполняется и ничего никуда не шлется (для ардукоптера еще как то работало через раз и с перебоями, а вот multiwii большой бинарный пакет шлет, который не приходит или приходит битым). Хорошо работает только если пересылать мелкими командами (примерно по 8-16 байт, нужно тестить) и то перепроверять то ли дошло.
Программный UART опасно городить в multiwii на 328 чипе — там уже и так все прерывания и дырки заняты, а в новой версии весь код работы с PWM переписали на какое то хитрое avr кунгфу.
Какие именно усилия? Я беру чужие наработки и использую для своих целей (e-osd или когда продолжит портировать ardupirate на обычную ардуинку мега с allinone) или для себя чего нибудь специфичное и никому не нужное ковыряю =)
0
RaJa #
Я Arduino 1.0 не использовал еще. Не хочется переписывать. К тому же многие вещи мне просто не нравятся, начиная с неразумно раздутого кода для новичков с защитой от дурака. Да и несовместимость их кода мне не нравится. В общем в Arduino мне нравится железка и бутлоадер — просто и удобно. Поэтому я делаю простой аналог — функции с теми же именами, но более простые, без лишних проверок. Зато компилируется простым avr-gcc и код компактнее. К тому же у меня не получилось запустить V-USB под Arduino, а под AVR studio работает нормально. Пакеты я рассчитывал как раз короткие делать. Пока тесты не показывали проблем. Проверим на большем расстоянии и напряженном тестировании попозже. Голова взрывается от планов (у меня это не единственное хобби).
Усилия, хм, ну я не очень люблю С/С++, разбираться в чужом коде тоже не очень нравится, особенно если имеет кучу зависимостей, а не из самостоятельных модулей. Поэтому тот факт что у меня не те сенсоры, что в стандартном проекте, заставляет выдирать и заменять разбираться в условной компиляции и пытаться адаптировать под себя. У меня комплект ITG3200, ADXL345. Вытравил платку под конвертер уровней, но пока не подключил.
Я вот пока рабочий комплект кода, который оптимально работает, а не заточен под какой-нибудь экзотический набор сенсоров не видел.
0
SovGVD #
MultiWii поддерживает кучу датчиков, у меня сейчас квадрик на itd3205+adxl345+llc+arduino mini летает отлично (только дешевые регули китайские пришлось перепрошивать, очень тупые и медленные были).
Вот полный список датчиков:
/* I2C gyroscope */
ITG3200 L3G4200D

/* I2C accelerometer */
MMA745 ADXL345 BMA020 BMA180 NUNCHACK LIS3LV02 LSM303DLx_ACC

/* I2C barometer */
BMP085 MS561101BA

/* I2C magnetometer */
HMC5843 HMC5883 AK8975 MAG3110

+ аналоговые акселерометры, вроде adxl335
0
RaJa #
Здорово. Я скачивал код этого проекта мне тоже понравилось, что есть информация по многим сенсорам. где наиболее актуальный лежит?
0
SovGVD #
code.google.com/p/multiwii/ — официальный репозиторий, но я использую кастомную прошивку 1.9 а2 (http://forum.rcdesign.ru/blogs/83206/) — с ней летает сразу, прошивка 2.0 чего то у меня не хочет летать на 328, на на 1280 вообще только пропы ломает

tеще рекомендую сюда заглянуть forum.rcdesign.ru/f123/thread265409.html — допиливается код работы с сонаром и барометром, судя по видео очень не плохие результаты
0
RaJa #
О, вот спасибо за точные ссылки. А то темы в rcdesign километровые и многие данные устарели. Иногда начитаешься и сил нет переварить и заняться своими наработками. А без информации так и ходишь по граблям :)
0
SovGVD #
Я вот на своем супер-пупер блоге на коленке airm.ru/articles/2 стараюсь поддерживать актуальную инфу, но как то интузиазм потихоньку пропадает =)
0
RaJa #
Таак, а чего не хватает для подпитки энтузиазма? Мне лично не хватает заинтересованной аудитории и единомышленников. Дальше блабла и супер-дупер планов по захвату вселенной на самостоятельно сваянном с нуля коптере у большинства планы не идут. Ну разве что порассуждают о том, как все примитивно у других и как бы круто они сделали если бы…
0
SovGVD #
Да на работе завал сейчас (вчера еще и ступил дико, чуть проект не рухнул) =) Не до личных проектов, а как только чуть освобожусь и начинаю личный проект дописывать, сразу на работе завал и так бесконечно. В общем то нужен человек с хорошим знание английского и следящий за темами. Я сейчас только за MultiWii слежу, поэтому другие темы почти заглохли.
0
SovGVD #
А еще хорошей погоды не хватает — вчера квадрик достал с полки, а он уже в пыли весь.
0
RaJa #
Есть такое, руки чешутся наконец-то выйти на улицу, а погода ужасная. Дождь и ветер. Дома больше не хочу ломать пропеллеры. Тесно у меня.
0
Ariman #
Вы можете аргументировать выбор контроллера? Интересно было бы послушать, почему меги (да еще и мультипроцессорность...)
0
RaJa #
Меги потому что у AVR самый простой и дешевый, массовый контроллер, который к тому же идентичен применяемому в Arduino. под эти процессоры готового кода и наработок применения море. ARM в работе намного сложнее. Лично для меня, например. Мультипроцессорность потому, что мне проще развести две 328е на плате чем 100ногую микруху — односторонней платой не обойтись, а с двухсторонней слишком ного гемору.
Есть вариант с STM32. Дешевые демо-платы вполне функциональны, но работать с ними я пока не научился сложнее чем поморгать светодиодом. Да и все под них переписывать трудоемко в одиночку. Никто особо не горит желанием поучаствовать.
LPC еще хуже документированы. Все остальное либо сложнее либо дороже либо странно ограничено в функционале. Хотя допускаю, что я что-то упустил из виду.
0
SovGVD #
Под STM32 портировали MultiWii вроде бы code.google.com/p/afrodevices/
0
Ariman #
Я к STM32 и веду, на них куда удобнее будет реализовывать математику.
К тому же, у них очень неплохой объем флеша и рам на борту, позволяет поставить туда RTOS, что выводит прошивку на новый уровень.
0
RaJa #
У меня опыта не хватает для STM32. Поможете? Программирование микроконтроллеров для меня хобби. Я в последний раз программистом профессионально за зарплату работал в 2003м году. С тех пор только для себя пишу. Arduino купил всего чуть больше года назад. До этого мои практические навыки были равны нулю, а проектирование ограничивалось курсовой работой на Z80 и помощью другу с PIC16F84A. Он делал аппаратную часть, я писал софт на ПК для взаимодействия с девайсами. мне и сейчас проще писать для ПК.
0
Ariman #
Воздержусь, коптеры в данный момент меня не очень интересуют. Есть желание собрать хексапода (шестиногий робот, наземный), возможно, им и займусь.

Огорчает время полета коптеров, уж очень оно мало… Вы не видели проектов коптеров с ДВС? Там, вероятно, очень серьезные конструкционные препятствия будут, но, может быть, кто-то пробовал что-то подобное…

Да, если говорить о датчиках — вот этот датчик всегда казался мне очень интересным для подобного рода проектов, это, по сути, весь IMU в одном чипе — позволит существенно сократить размер платы.
0
RaJa #
Видел. китаец делал под свой вес, октокоптер. Страшная вещь. На самом деле ДВС годится ограниченно — очень высокие вибрации, грязный, при низкой температуре фиг заведешь, тяжелый. Если хочется ДВС и возможность висеть — модель вертолета вроде Trex450-600 — самое то. Коптеры более точное и стабильное решение, поэтому ДВС в них не годятся.
я тоже задумывался над полетным временем. Наработки других говорят о том, что большие лопасти делают коптер более вялым и плохо справляющимся с ветром, как результат хуже приспособленным к FPV и съемке, но увеличивают время полета
0
Ariman #
Промахнулся ссылкой, не этот имел в виду, конечно…
Это какой-то готовый IMU, в корпусе, довольно большой, а я имел в виду однокристальные решения, не так давно выпустили чипы очень занятные.
0
RaJa #
А в домашних условиях их без фена запаять-то можно? а то есть там BGA то для меня и большинства пользователей интерес чисто академический — breakout обычно по космическим ценам делают. Да и 1 штуку купить не всегда удается в свободной продаже.
0
Ariman #
invensense.com/mems/gyro/mpu9150.html

BGA, но одну BGAшку ради такого случая можно и припаять) Уж очень заманчиво вместо трех корпусов один получить.
0
RaJa #
Боюсь, что мне это не по силам. да и разводить многослойные платы тоже не имеет смысла дома для меня — слишком трудоемко. Я вижу прямой смысл делать однослойные платы, желателько с SMD компонентами 0805 размера. Это быстрее чем сверлить дырки и довольно просто развести. Совмещать слои и делать переходные отверстия, травить две стороны для меня слишком муторно, весьма высока вероятность брака, а тогда дешевле купить готовое становится. От BGA же вообще без многослойки никак. А заказывать плату имеет смысл только партией иначе ОЧЕНЬ дорого.
0
Ariman #
Все относительно, я заказывал платы, в принципе подъемная цена.
Заказывал вместе с тремя друзьями, вышло около 5 тысяч рублей — по 1600р на человека, 4 или 5 типов плат в двух экземплярах каждый.

Но. Сейчас можно *намного* дешевле заказать в Китае. Даже с доставкой выходит достаточно дешево. Разумеется не имеет смысла сразу бросаться заказывать, всяко вылезут ошибки, но если вы над этим работаете уже долгое время, отработали решения на самодельных/покупных платах, макетах, то, в принципе, один раз можно потратиться на хорошую кастомную электронику на хорошей кастомной плате, особенно если вы работаете командой — на трех человек это будет более чем подъемно.
0
RaJa #
О том и речь. Никакой команды нет. Я на данный момент одиночка. Мне 5000 тратить на заказ никакого резона нет. Вот они и ограничения. Этот сенсор пока не появится в массовой продаже в удобоваримом, напаянном с обвязкой на плату виде, будет интересен только разработчикам, но не конечным пользователям вроде меня. Я не собираюсь заниматься научными разработками в области инерциальных систем. Я всего лишь пользуюсь ими как органами чувств.
+1
lorc #
Скажите, а почему все так прикипели к мегам? Уже ведь появились дешевые и быстрые ARM Cortex M3, от того же STM, например.
Там и частота больше и периферия богаче и стоит оно дешевле. По идее, если тот же multiwii написан более-менее нормально, то там нужно будет переписать только драйвера периферии и всё! А возможностей у АРМа намного больше, особенно в плане математики.

Дело только в инертности сообщества или есть другие причины?
0
lorc #
Упс, ariman успел первым :)
0
RaJa #
Есть предложение — помогите переписать под дешевый и доступный STM32
image
У меня он есть. Сенсоры под 3.3В уже и так. Подключайтесь, давайте портируем. Если готовы кодить, то можно сделать реальный проект и выложить его, а не просто спрашивать почему другие не делают.
Аппаратная часть уже есть (у меня в коробке и STM32F103VB есть), дело только за кодом.
Задача — сделать простой для повторения и дешевый вариант.
0
lorc #
Да как бы совершенно не проблема. Я на ARMах программирую уже 4 года, всякой real-time фигней успел позаниматься, математику тоже вроде не до конца забыл…
Думаю, в среднем час в день смогу на это дело выделить…
Единественно, что живем мы в разных странах :)
Так что в коддинге помочь я могу, но вот запускать вам придеться самому :)
Моё мыло в профиле указано, пишите.

Кстати, больше желающих нет?
0
RaJa #
У меня приличный опыт работы с удаленными кодерами ;) Если они не пропадают и ответственно относятся к своей части — это вполне удобный вариант. А спаять и прошить, запустить коптер я и сам смогу, думаю, что в этом проблем нет. Напишу сегодня попозже, с работой неможно разгребусь только.
0
SovGVD #
Чтобы не плодить еще один STM проект, посмотрите на code.google.com/p/afrodevices/
0
RaJa #
Уже добавил в лист посмотреть.
0
lorc #
А таки, да. Там даже есть порт с MultiWii.
0
Anisotropic #
Желающие есть, только совершенно нету опыта. И железок пока нету.
0
RaJa #
А в чем заключается желание и что готовы делать?
0
Anisotropic #
Хочу сделать что-то, что будет летать и снимать видео. Что именно это будет, и будет ли, я пока не определился. Читаю уже которую статью на хабре, и кажется, что всё относительно не сложно, а прикинув стоимость, — ещё и не так уж и дорого.
0
RaJa #
Для съемки видео этот коптер не особо пригоден. Для видео нужны акселерометры, чтобы горизонт держал, а не просто удерживался от опрокидывания.
А пригодный для видео это что-то вроде Arducopter или Multiwii Copter. C учетом подвеса для камеры на сервоприводах и компенсации наклона/вибрации коптера, стоимость будет существенно выше. Я этому готов доверить только видеозапись, без полетов от первого лица. и то на компактную крошечную жестко закрепленную камеру без подвеса.
0
Anisotropic #
Как бы это объяснить) Я сначала попробовать хочу какие ощущения будут на чем-то простом, а если пойдет, то уже дальше развиваться в сторону более сложных и дорогих штук. Про видео я написал, потому что с детства о такой штуке мечтаю. Детские мечты, самые золотые мечты…
0
RaJa #
ну для попробовать это самое то )
+1
edogs #
А почему никто не ставит защиту на пропеллеры как на ar-drone, например? Вроде живучей были бы, разве нет?
+1
SovGVD #
В каждой теме это поднимает и каждый раз 2 варианта ответа:
1) лишний вес
2) делать из пенопласта/пены/какуardrone — ветром будет сдувать на улице
0
RaJa #
из чего ее делать? Если вы можете отлить из пенопласта как у них, замечательно. У меня нет такой возможности. Если сделать просто пенопластовое кольцо — сломается при падении замечательно как будто его и не было. Если сделать металлическое из прутьев — будет весить как полкоптера. Есть еще идеи? У меня из идей только тренажер в виде микровертолета и полеты на улице. А дома только микрокоптеры они безопаснее и защитные очки.
0
edogs #
Если сделать металлическое из прутьев — будет весить как полкоптера
А какой вес коптера у Вас получился? В статье вроде не указано.
0
dasm32 #
Почему, есть на фотографии: fotki.yandex.ru/users/masterraven/view/381777/
0
RaJa #
Чуть больше 340 грамм в сборе (на фото с весами видно). Очень легкий получился. За этот счет падать не так страшно — ломает в основном пропеллеры.
0
Anisotropic #
на фото в статье же есть
+5
Ocelot #
Почему бы, например, не сделать концы рамы выходящими за габариты пропеллеров? Или лучше не самой рамы, а заменяемые легкие стержни, например из стеклопластика. При ударе стержень сломается/погнется, но примет на себя всю энергию, спасая мотор с пропеллером. Плюс такая деталь будет дешевле пропеллера. Ясно, что это не полная защита, от попадания коптера в провода или ветки не спасет, но удар о ровную поверхность держать должно.
+3
FSFox #
Я сделал небольшие ограничители из пвх короба — он крепятся на край алюминиевого луча и выступают в стороны на расстояние большее чем пропеллер (фото выше). Да при ударах они ломаются, но лучше они чем пропеллера. А если летать дома так они просто незаменимы.
+3
korum #
Интересная штука, летом на отдыхе в деревне я как-то задался идеей сделать что-то летающее с высокой скоростью(достаточной что бы можно было догнать птиц любящих поохотится на цыплят), при том обладая лишь подручными средствами и весьма скромным бюджетом(около 20 долларов). Результат — мини-планер за 2 недели(занимался им по пару часов в день при том что большую часть времени искал нужную информацию в гугле и переделывал имеющиеся компоненты в гараже под него) удовлетворяющий поставленную цель. Написал бы о том как и из чего делал но увы, ни тогда ни сейчас кармы на это нету :(
+1
rgaliull #
за две недели либо цыплят не осталось, либо они подросли. Готовь сани летом, а коптер весной.
0
Marsikus #
>>> что бы можно было догнать птиц любящих поохотится на цыплят

А не нужно гоняться, сбивайте их ) Вам эта штучка больше подойдет: www.thesentryproject.com/
Вот видео с работой, там во второй половине ролика турель бьет по радиоуправляемым самолетам, но пока не особо успешно, так что вам будет над чем поработать: www.youtube.com/watch?v=RMQ9c-A7idA
+1
vaxXxa #
Если будет время — сделайте короткое видео полетов. Было бы интересно глянуть на маневренность. Спасибо.
0
RaJa #
Сделаю, когда как следует научусь летать :) Пока только аккуратные перемещения, чтобы ничего не снести :) А так на том же хобби кинге есть примеры и на forum.rcdesign.ru
0
vaxXxa #
Ок. Спасибо. ;)
И еще вопрос: а в чем кардинальные отличия от habrahabr.ru/post/120266/? Просто хочу тоже сделать своими руками что-то, но не знаю, с чего начинать.
0
SovGVD #
Координальные отличия в возможностях полетного контроллера (ну и вес с грузоподъемностью). Сама по себе рама всеравно как из чего сделана, лишь бы были прямая была и прочная.
0
RaJa #
Кардинальных отличий два:
1 цена: тот вариант от $220 и это только запчасти, без доставки, на деле выйдет горааздо дороже — комплект сенсоров на Sparkfun распаянный на плату (а я безногие корпуса паять не умею — фена нет) стоит с доставкой больше $70.
2 простота постройки — тот вариант включает гораздо больше работы с электроникой, сопряжение разных компонентов с разным питанием и уровнем сигналов (особенно если вы берете голые чипы гироскопов, акселерометров, барометра. Да и sparkfun модуль все равно сопрягать нужно). Здаесь достаточно все соединить и настроить — плата одна единственная.
НО, возможностей у того коптера больше. Однако начинать проще с этого, особенно если руки чешутся поднять в воздух. У меня самого комплект для более сложного коптера уже приехал, но в нем работы еще много. Запустить за 1 вечер и даже за неделю не удастся.
0
SovGVD #
То что делалось в той статье уже не актуально, сейчас готовую плату со всеми датчиками от 50$ можно купить и около 60$ (если для multiwii, а не megapirateng проекта) сразу готовый контроллер (атмега, 4 датчика и нужные разъемы).
Для megapirateng есть blackvortex, но так как там датчики устарели, то лучше плату с датчиками (барометр а 10 раз точнее) и сразу с GPS + Ардуинка мега. А совсем хорошо сразу Ардукоптер, выйдет в 200$ примерно.
0
RaJa #
Ардукоптер мне нравится своей гибкостью, но не нравится ценой :)
Я с их сайта купил только лучи алюминиевые для рамы (ну не нравится мне цена их шаськи, у меня дешевле выходит) и GPS. К тому же не нравится то, что у них так много всего, что что-то переделать под себя займет гораздо больше времени чем дернуть у них только то, что мне нужно. Хотя возможность летать как по аппаратуре так и автономно очень нравится. У меня в планах то же самое. Может даже максимально близко. но когда я оценил, какие хочу сделать изменения (сонар, телеметрия другим модулем и пр) то понял, что опять получается колхоз с проводами, смысл тогда покупать готовую красивую плату, если от нее нужно процентов 60-70?
А дайте ссылку плиз на такое — проц + гиро+аксели + баро/магнетометр (это опционально), чтобы не покупать вместе с Gps сразу, у меня уже есть MediaTek. 6DOА плате я так и быть найду другое применение, хоть и жалко потраченных на него денег.
+1
SovGVD #
www.goodluckbuy.com/mwc-multiwii-se-standard-edition-4-axis-flight-control-board-quadx-w-ftdi-basic-breakout-.html — на 328 чипе
Кучу всякого разного (в том числе allinone платки и blackvortex) вот у этого продавца можно посмотреть (говорит по русски) myworld.ebay.com/csg_and_rc_extreme/
0
RaJa #
Аа, он у меня в вишлисте лежит :) просто хотел сначала довести дело до конца с купленными сенсорами. Перед собой стыдно — накупил, а не разобрался до конца.
0
SovGVD #
У меня целый ящик такого «накупил». Деньги потратил, а толку нет особого.
0
RaJa #
воот, я себя останавливаю именно поэтому. Раньше хоть с другом пополам покупали, а теперь он тоже слинял, одному гораздо дольше и сложнее. Элементарно запускать тесты с коптером вдвоем в FPV проще.
А обсудить с теми кто не только планирует, но уже имеет опыт обычно негде. На rcdesign в основном моделисты или закоренелые специалисты по фото или видео съемке.
0
RaJa #
Добавил видео, смотрите в конце статьи
+1
Mindstorms #
Зря вы эту раму купили — хрупкая она. А мой коптер побольше получается:
image
0
imbeat #
Для чего нужны стяжки (по две штуки) на винтах?
0
FullZero #
Наверное ими пропеллеры к двигателю крепятся, для ускорения процесса монтажа/демонтажа.
0
Mindstorms #
Крепление пропеллеров — так быстрее их менять, на гайка долго.
0
Richard_Ferlow #
А почему выбрали именно эту раму?
0
Richard_Ferlow #
а ясно. потому как с двигателями
0
RaJa #
Да, и двигатели и рама в комплекте, очень дешево, очень легкое все, при поломках двигатели заменять не разорительно — они стоят меньше 6 долларов. Плюс рама достаточно комппактна, чтобы все-таки дома взлететь не переломав по пути кучу всего, а с другой стороны не настолько муха, чтобы не поднять камеру или другой доп. груз.
0
beono #
Что-то указанные вами запчасти прилично подорожали.
+1
RaJa #
попробуйте на rcsearch поискать buddy коды на все это. А также заказывайте по-возможности в combo (внизу предлагается список рекомендуемых запчастей, если сразу добавить в корзину — цены ниже). У меня статус platinum member, поэтому обходится все чуть-чуть дешевле. Но с buddy-кодами цены те же. К сожалению, я не могу предоставить эти коды — они работают всего 14 дней после покупки, а я заказывал в начале марта, поэтому ни вам подарить скидку ни сам на этом заработать я не могу :)
0
beono #
А доставку какой службой выбирали?
+2
RaJa #
Самой дешевой :) Flat Rate International Shipments. Весь набор вместе с радиоаппаратурой укладывается до 2 кг, а это $29.97 за доставку. Трекинг они предоставляют. идет по времени одинаково. с EMS связываться не советую — геморой тот же или больше, но за гораздо большие деньги.
Если наберете вкусностей больше 2кг, придется пользоваться Express and large parcel shipments (Air Parcel (RUSSIAN FEDERATION)). Там чуть дороже обходится и ограничение по емкости LiPo в одной посылке не более 3200 мАч, если не ошибаюсь. Так что путей два:
— заказать ровно 1 комплект, собрать и попробовать, а потом заказывать то, что ломается доп. посылкой.
— заказать сразу с запасом, но тогда будет чуть больше и дороже, хотя, все равно выгодно.
Кстати, я сейчас проверил, собрал тот же заказ не логинясь. Полный комплект получается с доставкой те же $116 + доставка. Так что разница в ценах крайне невелика. Особенно, если учесть, что вам все равно понадобятся пропеллеры, аккумуляторы, а потом захочется чего-то побольше и посерьезнее. Зато попробовать и взлететь можно практически сразу и довольно недорого.
0
baxtep2 #
сейчас практически в каждом городе есть лазерный станок для резки.
Почему нельзя самому вырезать раму?
0
SovGVD #
Потому что цену заломять нереальную или резать 100500 раз сразу.
0
baxtep2 #
Знакомый купил лазерный резчик.
Посоветуйте раму.
0
SovGVD #
Ищите на forum.rcdesign.ru/f123 — я делаю из алюминевых палок с goodluckbuy.com + пилю стеклотекстолит под свои размеры, поэтому чертежей не имею.
0
RaJa #
Пожалуйста:
openkopterframe.svn.sourceforge.net/svnroot/openkopterframe/
multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=13&t=226
А вообще чертежей рам особо не найти. Я с этим столкнулся еще год назад — либо продаются готовые за 80-100 евро и выше либо делай сам из палок/трубок и кусков текстолита/фанеры.
Поэтому просьба — если сделаете свою раму и вам не будет жалко — выложите ее чертежи, общественность будет благодарна. Особенно если рама будет удачной.
0
TedBeer #
+1
RaJa #
Да можно, но это занимает время и деньги. Вырезать раму будет стоить гораздо дороже. Сама рама тут стоит около $8. Вместе с доставкой около 500р. (Это даже чуть более крупная рама — 539 мм, а не 445). Если же заказать их несколько, с учетом будущих падений, то будет еще дешевле. В Москве вам вряд ли даже вырежут за такую сумму раму из фанеры. А еще саму фанеру купить, начертить раму в том формате, который примут для работы на станке (а это не так просто, иначе возьмут плату за подготовку к работе или вообще не примут), съездить за материалами, съездить сдать и получить раму.
У меня друг собирался аж CNC станок строить, когда понял сколько работы с пространственной рамой. Можно собрать и проще — из сосновых реек или алюминиевого профиля. Будет чуть тяжелее, моторы все равно придется заказывать и по-отдельности они дороже чем с рамой, да и под более тяжелую раму понадобятся чуть помощнее (самое тяжелое в раме, как ни странно это болты крепежа, а не сама рама, если она не клееная).
У меня дома лежит комплект алюминиевых балок (у нас тонкостенные в продаже фиг найдешь), а крестовину вырежу из текстолита, например, ножовкой по металлу, только куплю на рынке кусок.
Целью данной статьи было сделать квадрик быстро и дешево. А не полностью с нуля самостоятельно, набивая кучу шишек и забросив по дороге проект из-за отсутствия времени и настроения.
на форуме rcdesign долгостроев от перфекционистов, которые хотят сделать все с нуля и сами, в самом лучшем варианте достаточно. Если вы можете предложить способ изготавливать рамы просто и недорого, напишите пост, выложите чертежи и ссылки с ценами где купить материалы и к кому обратиться за резкой. Я думаю, что многие будут вам благодарны. Я в том числе.
0
vitalif #
А у меня вот забавная проблема — тоже собрал квадрик на раме с HK (той, которая побольше), но, похоже, сильно не рассчитал мощность движков, и висеть пока ваще не получалось — либо летит вверх, либо летит вниз, а спозиционировать ручку газа так, чтобы висел, не могу… )) я подозреваю, что это от большой мощности движков. Надо его нагрузить побольше и попробовать.
+1
SovGVD #
На аппаратуре надо кривую газа настроить, будет проще найти точку висения.
+1
RaJa #
Я столкнулся с тем же самым, только имея немного опыта управления вертолетом, не был этим удивлен и настроил экспоненту по всем каналам кроме газа примерно в 40 единиц (er9x).
0
vitalif #
Хм, и правда ведь)) Спасибо, попробую!
0
System32 #
> Если не уверены или страшно — наденьте защитные очки и оденьтесь, пропеллеры бьют ощутимо, мне не попадало по рукам, но они острые и вращаются очень быстро!
> Как освоите эту платформу, можно ставить свой контроллер или писать свою прошивку, добавлять акселерометры, барометр, компас, сонар, GPS, телеметрию, LPS лазер и делать из платформы робота.

А вот тут уже пригодится красная монтировка…
+2
Ariman #
Вероятно, сейчас я схвачу минусов, но все же…
Я прекрасно понимаю ваш восторг, коптер это здорово и всем хочется летать, но в статье по сути описано как купить в магазине готовый коптер и прошить чужим готовым софтом. Заслуживает ли эта тема отдельной статьи?
Странно как-то, по мне так в статьях в DIY должно быть что-то, чего в магазине не купишь.

Может, я слишком требователен и придираюсь к мелочам, но просто для сравнения — можно посмотреть на статьи с зарубежных сайтов аналогичной направленности (hackaday.com допустим, где тоже обсуждают всякие поделки, роботов и прочее), я не припомню там статей вида «купите раму, купите управляющий контроллер, впихните контроллер в раму, поздравляю, вы создали коптер». Посмотрите хотя бы на этот, Minima.
Разработчик называет цену $200, при том что это полностью его разработка, с нуля.
+5
RaJa #
Именно это и является порогом, через который не каждый готов переступить. ОТ $200 и куча возни с деталями.
Вы свой коптер уже собрали? У вас получилось все просто? поделитесь процессом.
DIY не всегда должен быть сложным и муторным. Хотя любителей любовно точить и шлифовать каждый винтик и самостоятельно изготавливать фрезы предостаточно. Тем не менее большинство хочет все же попробовать силы и понять, нравится ли, за недорого, прежде чем пускаться во все тяжкие. Вот когда все взлетело и зацепило, стало интересно, тогда и можно строить уже осознанно полностью кастом коптер.
К тому же я не предлагаю купить Arducopter в магазине за 260 баксов только раму. Я предлагаю набор компонентов, который гарантированно работает вместе. Я проверил и мой коптер полетел.
Если вы не моделист, попробуйте подобрать из сотен ESC нужный. Затем из сотен моторов подходящие. Затем из сотен пропеллеров те, которые не перегрузят мотор и не перегреют его от нагрузки. Потом выберите гироскопы (а потом акселерометры и все остальные сенсоры, если хотите), найдите их в продаже, попробуйте все подключить хотя бы к ардуино и заставить работать вместе.
Я потратил не один день в поисках и выборе, ни один из ранее описанных вариантов мне не помог построить свой коптер, хотя я и почерпнул немало полезного опыта у других авторов. В итоге мой собственный коптер все еще не готов, хотя я уже знаю что куда и как. Я могу разработать свой коптер с нуля, но повторять за мной скорее всего никто не станет. Те, кому хочется свой коптер, будут все равно строить его сами. С нуля.
Если вам не нравится этот путь, вперед — раму сделать самом легко. Выбрать остальные детали вы можете сами. Где их купить — ваше дело. А можете пойти экстремальным путем и если вам лет 20, то энергии может хватить и на создание ESC с нуля. Можно купить паяльную станцию и самому развести платы под все сенсоры и запаять эту мелкоту. Времени и денег потратите море, гарантирую. Взлетите ли? Наверное да, вопрос только когда и во сколько это обойдется.
Мне же нравится строить свой коптер, имея перед глазами рабочую модель, на которой можно отрабатывать отдельные части — заменять электронику, заменять раму, моторы. И все это обойдется не так дорого и можно исключать неизвестные, не гадать, моторы ли слабы или ESC или мозги дурят. В сборе летает. Хочу улучить — улучшаю. Я ведь не зря программатор посоветовал. Написать свою прошивку вам никто не мешает. Подключите дополнительные внешние сенсоры (там еще есть свободные ноги у контроллера). Это платформа. стройте на ее основе что-то интересное. А «просто коптер» «просто летать» уже сделан, все просто.
–2
Ariman #
Не *от* 200, а *до* 200, автор приводит цены. Свой коптер не собирал и пока не горю желанием, но чтобы оценить статью этого не требуется. «Большинство хочет попробовать силы» в чем? В покупке запчастей? Полезная тренировка.

Вопрос не в том, хочется ли вам делать его с нуля, и не в том захочется ли кому-то повторять этот путь за вами. Вопрос в ценности статьи. Данная статья, на мой взгляд, по большей части предназначена для тренировки в покупках через интернет-магазины.

То, что вы хотите строить коптер по частям, имея уже готовую модель — разумный шаг. Но почему бы тогда не написать статью как раз об этих частях?
+2
RaJa #
Проблема именно в том, что у вас нет желания собрать коптер. Раз вам это неинтересно, то возможно эта статья вообще не для вас. Поставьте минус или не обращайте на нее внимания.
А попробовать силы нужно в сборке. По опыту общения с читателями статей могу сказать, что даже наземный простой до невозможности гусеничный робот вызывает столько вопросов, что я был удивлен. Ко мне обратилось около 2 десятков читателей с вопросами что и как соединять, какие именно детали можно взамен купить, будет ли работать то или иное устройство. Почему не компилируется код в другой версии Arduino IDE и т.д., и т.п.
Я сам не так давно был полным чайником, поэтому хорошо знаю какие трудности вызывают самые первые шаги и как трудно решиться купить кучу разрозненныз железок, а потом неприятно обнаружить, что сил не хватает довести до конца долгострой.
Вы когда-нибудь собирали стендовую модель? там только купить конструктор, склеить и покрасить нужно. Энтузисты дорабатывают мелочи и делают реалистичную раскраску. А многим хватает просто склеить и раскрасить.
Коптер строить интересно, но когда он долгое время является грудой деталей и не летает, энтузиазм угасает постепенно.
Про детали как раз писать нечего особо. Или у вас есть вопросы? Я готов рассказать, если это кому-то интересно. Почему я заказал то или иное, как с ними работать, какие подводные камни. Но пока этих вопросов ни у кого не возникло, не вижу смысла писать такие подробности.
Для начала хочу выяснить, если ли люди, которые хотели бы строить коптер, но не изобретать все детали велосипеда. (кстати, кастом велосипед собрать тоже не так уже просто)
0
Ariman #
Вы не поняли меня, «об этих частях» — в смысле, о том, как вы заменяете покупные модули на модули своей разработки.
Эта статья точно не для меня, мне бы намного интереснее почитать именно про то, как вы разрабатываете свое решение — вы же этим занимаетесь, верно?
Поэтому я вас и призываю именно это и описать — ваши решения в обработке сигнала с датчиков, алгоритмы стабилизации, построения маршрута, обхода (облета) препятствий.
Применяете ли RTOS, если нет — ваши соображения по этому поводу, почему бы не применить. Если применяете — какую, особенности реализации управляющей прошивки с использованием этой RTOS и т.п.
Вот это было бы мне интересно почитать, как разработчику от разработчика.
А сборка из покупных деталей… Ну да, начинающим может быть интересно и полезно, но речь идет о том, чтобы вы не отказывались от статей с техническими подробностями разработки в пользу статей где написано почему не компилируется код в другой версии Ардуино ИДЕ.
0
RaJa #
Верно. но мое решение еще не собрано и тем более не летает. А описывать планы — неблагодарное дело, они могут поменяться. Я таких проектов перелопатил несколько десятков — у человека были мегапланы, а по факту ничего не рассказал кроме них. В итоге толку ноль.
Почитать готовый продукт всем интересно. Но для этого нужно иметь готовый коптер. А документировать по ходу работы можно либо когда времени дофига либо когда задают вопросы конкретные. Например, какие сенсоры используете, как подключили, какая схема, как виброразвязку сделали. Как сигнал обрабатываете.
Пока у меня летающего коптера своей разработки нет, пишу только для начинающих, может кто увлечется и тоже подключится.
Технические подробности разработки требуют активного сообщества или хотя бы пары заинтересованных людей, в формате хабра это не получится, тут трудно создать цикл статей и обсуждение. Удобно делиться только готовыми наработками.
0
vaxXxa #
Человек показал, где купить, что купить и примерно как собрать. Если у вас есть больше опыта в этом — поделитесь. Легче сказать, что статья — фигня. Сложнее — написать самому.
Я бы с удовольствием почитал, как вы собрали свой коптер.
0
vaxXxa #
Минусовать тут за чем, так как вы просто озвучили свои мысли и это нормально. Для этого и есть хабр и т.п. сервисы. Думаю, просто вопросов в том, как глубоко ты хочешь в это влезать. Есть вариант купить ArDrone, есть вариант собрать самому из готовых деталек, есть вариант собрать самому из кусков железяки, есть вариант добыть железо, вылить нужные детали и скрутить свой девайс.

Было бы интересно почитать обзорную статью или таблицу сравнений по всем возможным коптерам, который сегодня можно купить, сделать и т.п. Что сколько стоит, какой нужен скилл для сборки (рейт от одного до 5), какая операционка, на чем можно его программировать, скоростные показатели и т.п.

Просто вот я хочу собрать себе копер, но информации много, а нужна выжимка из всей кучи данных из интернета.
+2
SovGVD #
В кратце вам надо один из двух моторов DT750 или KDA20-22L к ним пропеллеры 11x4.5 или 10x4.5 левого и правого вращения и регуляторы скорости Turnigy Plush или Hobbyking BlueSeries не менее 15A (у меня 30A перебор, зато запас хороший), раму из всего что найдется под рукой (например фанерка + 4 сосновые палки для квадрокоптера).
Контроллеры полета:
— как у автора статья KapteinKuk (или его клоны), но тут коптер самому надо удерживать в горизонте, периодически подруливая (от ~15$)
— crius multiwii Light или Standart (+барометр для удержания высоты и магнитометр для удержания курса), полно на goodluckbuy.com (от ~45$)
— APM2.0 или ArduinoMega+датчики (много возни) — тоже что и выше, но полет по маршруту, зависание и прочие плюшки GPS (от ~150$)
— Rabbit Flight Controller — говорят отлично летает, сам не пробовал, т.к. код закрытый и поэтому возможностей для меня мало (~90$)
— DJI Naza или DJI Wookong — 230$ и 1000$ — это уже если денег много и хочется готовый и модный контроллер
0
vaxXxa #
Спасибо, добрый человек.)))
0
SovGVD #
И чтобы прикинуть как долго это всё полетит и полетит ли вообще, можно воспользоваться этим сервисом ecalc.ch/xcoptercalc_e.htm?ecalc — вбиваем параметры коптера и получаем данные о времени полета, дополнительном весе и эффективности.
В реальности цифры будут немного другие, но как минимум даст представление о будущем пепелаце =)
+1
vkle #
Работаю на кафедре компьютерных технологий в ИТМО. Ищу студента который мог бы помочь в постройке квадрокоптера оригинальной конструкции. Территориально — Санкт-Петербург, технопарк Ингрия. Оплачу детали и могу платить небольшую «зарплату». Желающие — пишите в личку.
0
SovGVD #
Не надо ничего стоить, вот готовый и летающий на открытой avr платформе www.goodluckbuy.com/butterfly-x250-mini-quadcopter-glass-fiber-frame-arf-set-mwc-flight-controller-assembled.html 140$ + аккум + пульт + зарядник надо только добавить.
0
vkle #
Нет, строить как раз надо, то что продается никак не похоже на то, что я себе представляю.
0
SovGVD #
Эм, а что еще может быть в квадрокоптере? 4 мотора равноудаленные от центра, еще можно передние лучи расширить, а задние сместить и поменять миксы моторов, будет чуть по резвее крутиться, но в самой конструкции квадрика ничего принципиального не поменять (разве что моторы наклонять или лопасти, но это лишняя механика, которая будет ломаться)
0
yarreg #
я готов!!!
0
iPavel #
ВНЕЗАПНО на кафедре ВТ строят квадрокоптер. Правда, медленными темпами…
0
gramilla #
Недавно задался вопросом как снять видео на экстрим камеру GoPro с высоты 5 — 7 метров, выбор пал на квадракоптер. Может быть кто-то находил инфу либо есть готовые схемы по сбору? Камера весит 167гр. Думаю такая информация будет полезна многим экстримщикам.
0
Truf #
Может проще готовый купить? AR-Drone, например.
0
mahoro #
Он маломощный и плохо управляется.
0
SovGVD #
Вы не поверить, но на GoPro в основном и снимают с квадриков.
+2
Fragster #
Квадрокоптер? Не, не слышал
0
Ocelot #
Интересная конструкция. Автомат перекоса, насколько могу разобрать, пассивный. То есть управлять мы можем высотой (меняя обороты винтов), тангажом (вспомогательными пропеллерами) и поворотом (меняя соотношение оборотов верхнего и нижнего ротора).
Эта штука умеет что-нибудь, кроме как лететь вверх-вниз-вперед-назад и поворачивать?
+1
Fragster #
Эта штука очень сильно радует, т.е. не бракованная… А вообще — сначала было много вертолетиков, в итоге они потихоньку убивались, и из остатков было собрано это чудо. С «полноценным» аппаратом перекоса вариант жил долго, но в итоге поломался из-за удара в шкаф (сломалась полуось, вокруг которой изменялся угол атаки лопастей, а также одна из тяг аппарата (пластмассовая часть) как починить и сделать достаточно прочный вариант — непонятно). Летает минут 20 без перерыва, заряжается от USB 50 минут где-то…
+1
Fragster #
Кстати, у этого варианта — полуось верхних лопастей — запилена из металла, так что практически вечная… а вот у нижнего винта так не сделать — ибо она сквозная.
0
pokryshkin #
а можно поподробнее как собрать такого франкенштейна, ну или хотя бы еще немного фотографий.
0
Igor_Sib #
Хороший пост. Жаль только коптер не на Arduino, хотелось бы подобное описание, только чтобы плата управления использовалась Arduino (уже есть некий навык по ней, и куча датчиков к ней, да и платформа перспективная).
0
RaJa #
Плата полностью Arduino совместимая. В ней стоит обычный Atmega168P. В точности такой же контроллер как и на плате Minimalist Arduino, создание которой я описывал.
Ее можно прошить загрузчиком Arduino, если очень хочется и писать из под Arduino IDE для нее прошивки. В этом и прелесть — на том же железе можете сделать полностью свое управление, если захочется написать прошивку. Свободные ноги у контроллера тоже есть, можно подключить акселерометры например. Arduino — платформа как раз бесперспективная. Она очень простая и понятная, к ней много примеров кода, на ней удобно обучаться, она модульная, но перспектив развития у нее почти нет. Зато как стартовая площадка и песочница или для домашних поделок — самое то.
0
SovGVD #
Разработчики MultiWii, Arducopter/Megapirate, AeroQuad и многих другиз в шоке.
0
RaJa #
Перспектива платформы — это возможность развивать ее функционал и производительность. Все возможности контроллера уже задействованы. Расширять можно только ассортимент внешних модулей. Область их применения огромная, что и доказывают такие проекты как MultiWii, AeroQuad и пр. Но это не делает ее перспективной платформой. А прошивку можно писать и на бейсике, для Basic Stamp 2 это основной язык.
Перспективные платформы — это Cortex (ARM) например. У них еще впереди куча возможностей для развития.
+1
shutya #
Увидел на видео дом в котором живу ) Жалко окна на другую сторону выходят, не посмотреть из окна случайных полетов. Но проходя теперь в этом месте буду опасаться внезапных квадрокоптеров )
0
RaJa #
О как :) соседи значит?
0
DemiGray #
А на (MSP430) не думали портировать прошивку? раз уж хочется помощнее процессор и всё такие.

Я к нему давно присматриваюсь, но руки никак не доходят :(
0
RaJa #
А смысл?
0
DemiGray #
Ну раз хочется побыстрее процессор и побольше портов.
В основном поэтому:
— Ключевым отличием и «визитной карточкой» семейства MSP430 является возможность тактировать любой модуль периферии асинхронно от ядра. В подавляющем большинстве однокристальных микроконтроллеров периферия синхронна с ядром (за исключением таймера часов реального времени). Такая особенность позволяет гибко управлять скоростью (а значит и потреблением) каждого модуля.
— MSP430 заявлен как 25 MIPS'ов. The MSP430x5xx Series are able to run up to 25 MHz, have up to 256 KB flash memory and up to 18 KB RAM. This flash-based family features low active power consumption with up to 25 MIPS at 1.8-3.6 V operation (165 uA/MIPS). Includes an innovative Power Management Module for optimal power consumption and integrated USB.. Что гораздо интереснее у MSP430x5xx это потребление сильно зависящее нагрузки. (165 μA / MIPS active).
— Ардуно старшая (на 16 MHz ) — может лишь AVR can achieve up to 1 MIPS per MHz,. То есть в наших применениях до 16 теоретических MIPS если с портами и памятью не работать, а трогать регистры R0 — R31 и без какого-либо ардуйно кода:)

Так что я и поинтересовался раз уж всё равно есть желание переделать с ардуйно-кода, на AVR C/C++ — то почему не поменять и платформу на более мощную. (Есть ещё пропеллер многоядерный, конечно, но там имхо отладка в раз сложнее).
0
DemiGray #
Забыл дописать про MSP430x5xx.
GPIO Options: 29, 31, 47, 48, 63, 67, 74, 87 pins
0
RaJa #
Пропеллер не особо интересен, какой-то однобокий процессор. По крайней мере после изучения примеров и спецификаций так показалось. Многоядерность не особо понятно какой выигрыш даст.
А что касается MSP430 — шило на мыло менять не вижу смысла — 16 или 25 мипс это не такая большая разница. Другое дело, что за те же деньги можно купить уже 32битный проц (STM32F100RB), с 128кб flash, 8KB RAM, 1.25 MIPS и 24MHz, что дает уже 30 MIPS против 16 при цене ниже, функционале много выше. Бонусом pin2pin совместимость со старшими процессорами в том же корпусе. Свободно можно поставить на его место и 36 и 48 МГЦ и даже 72 МГц процессор, не переделывая плату вообще. И получить до 1Мбайт Flash, до 96КБ SRAM, часы реального времени, кучу портов, цена проца при этом 408 рублей в терре. При этом софт дорабатывать под старший проц почти не понадобится.
с GPIO тоже неплохо все:
Up to 112 fast I/O ports (STM32F103RG)
51/80/112 I/Os (в зависимости от корпуса).
Up to 80 fast I/O ports (STM32F100RB)
37/51/80 I/Os
При этом цена:
MSP430F5528 — 255р
STM32F100RB — 109р
Количество Flash и SRAM у них одинаково, тактовая частота 25 и 24 МГц соответственно, но первый 25 MIPS и 16bit, второй 30 MIPS и 32bit. Корпус одинаковый, GPIO примерно одинаково.
0
ZloY_ZusuL #
Скидки примерно на 50 процентов частей для данного квадрокоптера

rcsearch.ru/hobbyking/buddy/?u=regau#catalog
0
Nikolay45 #
Наверно нахватаю минусов, но волков бояться — на Хабре не публиковаться.
Зная свою склонность к «достижению совершенства» думаю прикупить кости, на которых потом мясо можно нарастить. ArDrone годиться для такого старта, или это вещь сама в себе? Хорошо что он есть в соседнем Ре-Сторе и есть чем управлять. Плохо, что не летает по маршруту, слабый высотомер и малое время полёта, камера смотрит только вперёд. Держал кто в руках такой. Можно там менять моторы и пропеллеры, добавлять датчики? Спасибо.
0
SovGVD #
> Можно там менять моторы и пропеллеры, добавлять датчики?
можно, но в итоге от ARDrone ничего не останется, кроме выкинутых денег, т.е. это всеравно что купить дрона, выкинуть его и собрать коптер из других деталей
0
Nikolay45 #
Останется полётный контроллер, система управления с земли и видеоканал(если я правильно всё понимаю). Wi-Fi конечно не состязаться с RC по дальности, но несколько сотен метров репитером вытянуть можно.
0
SovGVD #
Помойму в AR.Drone не бесколлектроники, а поэтому придется менять вместе с моторами еще и регули, а так как мозги не работают, то еще и мозги, а заначит прощай сонар, камера и wifi… но могу ошибаться.
0
Nikolay45 #
Вот и пытаюсь найти кого ни будь, державшего AR.Drone в руках и разобравшегося в начинке. Да и наличие штатного кожуха позволяет безбоязненно доверить аппарат внукам, это тоже приходиться учитывать при планировании покупки даже для себя.
Спасибо за ответы.
0
RaJa #
А зачем? собрать микрокоптер с небольшой камерой самостоятельно не сильно дороже Ardrone, и уже точне не дороже, чем переделывать его в нормальный коптер.
Кожух сделайте сами, я видел один товарищ сделал кольца вокрут пропеллеров из вязальных пяльцев по 26 см диаметром. Если на них наклеить немного бумаги, вообще фенестроны сделать можно :) Раз вам нравится идея переделки ArDrone, то тут развернуться есть где. А внуков учить сначала на симуляторе (кстати, ищу приличный симулятор квада), а как сдадут деду экзамен, под присмотром с инструкторским пультом в качестве страховки учить летать :)
0
SovGVD #
Единственный приличный сим — realflight и моделька трикоптера (на форуме forum.rcdesign.ru/f123 я выкладывал), ведет себя так же как квадрик, только крутиться резвее, но в целом я на нём учился и первый же полет оказался очень даже не плохой.
0
RaJa #
Realflight у меня вообще не завелся, к сожалению. Phoenix RC не видит мой Turnigy пульт через купленный шнурок, зато отлично видит дешевый китайский EasyTouch, которым хоть сколько-нибудь точно управлять невозможно. :) Так что летать я учился на вертолетах и уже на квадрике в реале.
0
Nikolay45 #
Не то что бы я был склонен бросать всё, что начинал с нуля, но вот «растечься мыслью по древу» могу. Даже при выборе комплекта ведь захочется сразу взять движки мощнее, с запасом на будущее и регули, чтоб не погорели, на больший ток. Уже лишнюю сотку баксов не так жалко за хорошую вещь… Сам я больше по «железной» части, в программировании не силён. Значит надо выбрать мозги по умнее, что бы дорабатывать готовыми рецептами. Но если лазить в MacBook(в отличии от прочих) незачем и «закрытость» iPad меня тоже устраивает, то в AR.Drone хотелось бы видеть Lego,- есть базовая модель из коробки, но всегда можно что то переделать. Вот и стоит вопрос- на сколько архитектура AR.Drone «открыта» для допиливания.
0
SovGVD #
Архитектура никак там не открыта, в плане Lego (быстро и просто заменить детали), это хорошая и технологичная игрушка, управляемая с i устройства (ну или джойстиком с компа или даже обычной аппой, но много гемороя с этим)
0
SovGVD #
Вот эту тему почитайте forum.rcdesign.ru/f123/thread170091.html — там наверняка народ уже все разжевал и переделал.
0
artamonovg #
на какую высоту можно взлететь на таком? :)
0
SERVODROIDRU #
Друзья! Нужна Ваша помощь. Собрал по статье. Пытаюсь произвести калибровку гироскопов. Начинаю по пункту 7 (к примеру) действовать. Но светодиод при установленном резюке в ноль не мигает 10 раз, а проходит селф-тест и он готов лететь. На правый стик вообще не реагирует. Работает только газ, все остальные каналы не работают. Что ж такое? ((

Только зарегистрированные пользователи могут оставлять комментарии. Войдите, пожалуйста.