«Universal robotic gripper based on the jamming of granular material» что можно перевести как «Универсальный робот захвата, основанный на заклинивании гранулированного материала». Именно так звучит полное название данного робота.
Авторами проекта являются Eric Brown, Nicholas Rodenberg и Heinrich Jaeger из Чикагского университета.
Идея заложенная в данной роботе является простой и гениальной одновременно. Авторы искали идею создания универсального манипулятора который мог бы захватывать любые предметы, при минимальном количестве датчиков на самом манипуляторе. Современные манипуляторы имеют сложные многорычажные «щупальцы» с множеством датчиков давления на поверхность, для обеспечения контроля за всеми стадиями захвата предмета.
Здесь всё намного проще. Выполненная из полимерного материала, сферической формы оболочка в которую засыпан гранулированный материал. Как ни странно авторы этого робота использовали молотый кофе.
Сама сферическая оболочка лишена каких либо датчиков. Основным датчиком является датчик давления воздуха внутри сферической оболочки. Он показывает на сколько сильно выполнен захват.
Процесс работы следующий. После того как цель выбрана, оператор позиционирует робота, что бы захват был максимально эффективным. Опускаясь на выбранный объект, сфера частично обволакивает объект. Затем в действие вступает вакуумный насос, который через фильтр начинает активно откачивать воздух из внутренней области сферы. Пространство между гранулами вещества внутри сферы уменьшается и (при создании сильного разряжения) превращается в достаточно твёрдое вещество. Этот эффект и лежит в основе данного робота.
Очевидное отличие данного подхода захвата объекта от захвата простой присоской является тот факт, что чем сложнее поверхность — тем лучше захват. То есть захватить гладкое ровное стёклышко лежащее на поверхности стола будет невозможно. В то время как с этой задачей успешно справилась бы присоска. Но данный экземпляр робота может захватывать многое другое
Сайты посвящённые данному проекту: Cornell Computational Synthesis Laboratory, Jaeger group