Продолжая цикл статей моделирования параллельных механизмов с использованием аппаратной платформы Arduino и различного подручного хлама (Ловим горизонт с Arduino, Трех-степенной манипулятор на Arduino), сегодня стоит уделить внимание управлению шести-степенной платформой с помощью языка Python из операционной системы Linux.

В предыдущих постах я рассказывал о перспективе создания макета шести-степенной платформы Стьюарта. И так все компоненты пришли из далекого Китая, а также собраны на столе, можно приступать!

Предыстория

На хабре неоднократно упоминались различные инструменты и способы создания скриншотов WEB страниц.

Хочу поделиться собственным «велосипедом» для создания PDF на Python и QT, дополненным и улучшенным для централизованного использования несколькими проектами.

Изначально генерация запускалась из PHP скрипта, примерно так:

<?php
// локальный файл
exec('xvfb-run python2 html2pdf.py file:///tmp/in.html /tmp/out.pdf');
// или URL
exec('xvfb-run python2 html2pdf.py http://habrahabr.ru /tmp/habr.pdf');
?>

этого было достаточно и все было хорошо…

Сейчас все удобнее становится использовать HTML и JavaScript в интерфейсах приложений. И именно такая задача недавно появилась передо мной, с одним важным условием — на выходе должно быть полностью standalone приложение, не требующее установки дополнительных библиотек и способное запуститься в обычном пользовательском окружения.

В силу своего природного обаяния в качестве основного языка был выбран Python + PySide c WebKit на борту, для сборки app-бандла использовался py2app.

Проблемы появились, при первой же попытке запустить приложение на чистой системе — обнаружилось большое количество внешних зависимостей, которые py2app не смог самостоятельно разрешить. Под катом пошаговая инструкция как эта проблема была решена.

Задали нам как-то написать небольшой проект — игру Реверси.
А так как сейчас я изучаю Python, решил писать на нем. Вместе с графической библиотекой PyQt4.
Ну так за чем же дело встало? Создаем SVN и вперед!

Вот такое чудо у меня получилось:

Представляю вашему вниманию небольшую выдержку из моей курсовой работы (точнее это учебно-ознакомительная практика).
Опуская множество ненужной на Хабре теоретической воды, продемонстрирую на некотором достаточно синтетическом примере, как перенести маленькую программулину с Linux на Windows.
Замечу, это не инструкция и не в коей мере на нее не претендует. Это небольшой обзор процесса, чтобы показать как обстоят дела.

Добро пожаловать!

    В прошлый раз мы обсуждали, как можно писать свое PyQt4-приложение, опираясь на логику сгенерированного программкой pyuic4 файла. Как это часто бывает — после написания топик получил много интересных и, что самое главное, содержательных комментариев, объясняющих, почему в отдельных случаях я прав, а в других неправ.
    Самое любопытное состоит еще и в том, что обсуждение интересно как для питонистов, так и для приверженцев C++, ибо в данном случае разница невелика, в основном только незначительные вещи в синтаксисе. Все это потому, что PyQt4, по своей сути, является простой оберткой вокруг сишных Qt-классов, сохраняющей все названия и методы. Итак, вот вам чашечка чая или кофе, устраивайтесь поудобнее, давайте начнем нашу беседу.

Небольшое вступление

    Собственно, тогда, давно, я решил попробовать Qt, потому что часто слышал об удобстве разработки под него и своими глазами видел, какая шикарная документация представлена на сайте производителя. Не могу сказать, что это далось легко (я раньше немного писал на GTK), особенно путался в этих бесконечных классах на "Q", но постепенно начало нравиться все больше и больше. В частности потому, что есть отличная привязка к нему для языка Python, на котором я, собственно, в основном и пишу.
    Еще почему? Ну, я мог бы рассказать и о том, что он работает как на почти всех настольных системах, так и на многих мобильных, рассказать про совершенно гениальную объектную систему виджетов и т. п. Но — зачем? Не люблю холивары с приверженцами других визуальных библиотек :) Поэтому давайте считать этот топик чем-то вроде дележки опытом и рассуждений на тему.