Компания
507,55
рейтинг
14 сентября 2012 в 11:17

Разное → Конкурс летающих роботов

Привет!

Мы тут делаем конкурс летающих роботов, вот детали.
Приз – один миллион рублей.
Уже поступило более 20 заявок, от отдельных участников и от команд.

Ниже — советы участникам, ответы на вопросы, которые уже возникли, плюс информация про аналогичные конкурсы в России и зарубежом.

Задача


Вот на таком полигоне полностью автономно взлететь из точки старта, пролететь до финиша мимо препятствия и сесть на маркер финиша. Затем снова взлететь, вернуться обратно к старту и сесть. Если к концу задания аппарат работает, его или его управление никто не трогал руками, то попытка считается за успех. Для определения мест учитывается время лучшей попытки.

image

Площадка будет под открытым небом (с сеткой наверху, то есть возможны незначительные осадки). Стены по типу хоккейной «коробки» обеспечат ветрозащиту, но если будет сильный дождь, возможен перенос вылетов. Туман не отменяет вылеты.

Полигон 50 на 25 метров, высота до сетки — около 3 метров, всё внутри радиопрозрачное. Старт и финиш помечены крестами, диаметр — 3 метра. Препятствие перемещается перед каждым вылетом (но не во время выполнения попытки), зона посадки также двигается.

За сутки участники команд смогут посетить и осмотреть полигон.

Советы


Не стоит в очень полагаться на GPS (хотя мы планируем, что сигнал GPS будет), так как его точность крайне низкая и без нормальной инерциальной системы и дополнительных сенсоров не обойтись. Можно использовать широкий арсенал сенсоров: видеокамеры, лазерные дальномеры (лазеры не выше 2 класса), ToF-камеры, ультразвуковые дальномеры, ИК и так далее.

Не нужно создавать саму летающую платформу с нуля. Можно брать имеющиеся модели или киты и обвешивать их дополнительными сенсорами. Мы считаем, что правильно сконцентрировать именно на системе управления, а не на базовых летных проблемах, которые уже решены.

В идеале хотелось бы видеть максимально автономные устройства, но алгоритм системы управления может располагаться и на наземной станции. Чтобы не изобретать велосипедов, можно пользоваться имеющимися библиотеками распознавания, например, openCV.

Как летать?


  • Полностью автономно, управлять роботом в ручном режиме во время выполнения задания нельзя. При этом робот может передавать телеметрию на ваш компьютер, то есть может использоваться внешний блок любой сложности.
  • Судья должен иметь возможность отключить робота (по соображениям безопасности зрителей и участников). Для этого ему нужно предоставить пульт или что-то аналогичное.
  • Это конкурс летающих, а не прыгающих роботов, поэтому приземляться иначе как на маркер нельзя — незачёт попытки.
  • Можно врезаться в стены: если робот штатно летит дальше, это не влияет на успешность попытки.
  • Ни участник, ни зрители не видят позицию препятствия и посадочной площадки до взлета — мониторы выключены.
  • Допускается любое устройство вертикального взлета и посадки. Можно использовать только электрические двигатели. Платформы, работающие на горючем, не допускаются к соревнованию.


Что надо знать про полигон?


  • Место — Москва или ближнее Подмосковье.
  • Стены визуально непрозрачные, материал – фанера, пластик, пенопласт. Цвет неизвестен до начала полетов, но он будет не графитово-черным и не белым. Вполне возможно, что это будет просто некрашеная фанера.
  • Стены будут видны на ультразвуковом, лазерном и оптическом сенсоре.
  • Можно ставить радиомаяки в любое место за пределами «коробки» полигона. Хочется видеть на конкурсе максимально автономные аппараты, поэтому не будет обеспечиваться никаких средств установки радиомаяков и для их электропитания – все на усмотрение участника. Световые маячки ставить нельзя. Можно использовать GPS. Внутри полигона устанавливать дополнительное оборудование нельзя.
  • Препятствия — вертикальные стены со щелью от земли до потолка. На препятствии и стенках могут быть бруски и планки на фанере — в местах стыка листов и углах. Сетка сверху будет из материала, не экранирующего радиосигнал.
  • Пол полигона устилать специальным чем-то не будем. Будет не трава, подберём место с плотным покрытием, нормально отражающим ультразвук. Цвет покрытия не регламентирован. В случае если будет дождливая погода (хотя мы, конечно, постараемся предусмотреть этот момент), покрытие может быть мокрым и с лужами. Покрытие будет отличаться по контрасту от маркеров взлёта и посадки, так как ни одна из природных поверхностей не имеет четко черный или белый цвет. Контуры — 5-10 см.
  • Контролируемого освещения не будет. Из подводных камней – многие будут фотографировать, поэтому нужно использовать фильтры, чтобы логика не сходила с ума при вспышках.


Про попытку и платформы


  • Отсчет времени начинается от момента запуска двигателей. Будет применяться видеорегистратор с записью временных меток.
  • Посадка — по касанию всех опор или шасси без остановки винтов. Если аппарат «подпрыгнул» сразу после посадки, но в момент касания все точки шасси/опоры коснулись площадки, то это считается удачной посадкой. Спорные моменты разрешаются по видеозаписи. По опыту не рекомендую стремиться сэкономить на этом доли секунды, лучше «плотно» посадить аппарат, чтобы касание было четко зафиксировано камерами.
  • Общее время отсчитывается от момента запуска винтов на площадке старта и до момента посадки на ней же после выполнения задания. Место в круге не важно, важен факт посадки и то, что все точки шасси/опоры должны быть внутри посадочной площадки.
  • Можно использовать существующие летающие платформы. Можно использовать любые готовые библиотеки. Разработка должна быть новой: например, если у нас появится команда участников с готовым дроном, оставшимся с аналогичных конкурсов, мы их дисквалифицируем.
  • Применяться могут только лазеры до 2 класса (http://en.wikipedia.org/wiki/Laser_safety#Class_2). Т.е. те, которые не могут нанести вред человеческому глазу. Организатор может попросить участников показать маркировки лазерных устройств перед выполнением полетов.
  • Радиоэфир будет мониториться. При аномалиях и явных помехах – плюс попытка. Всем кроме выступающей команды запрещается использовать радиооборудование.
  • Будет обеспечиваться одинаковая минимальная длина маршрута.
  • Команда выставляет только одного робота. Один человек может состоять только в одной команде.


До 15 ноября нужно только подать заявку или уже подготовить проект?


До 15 ноября принимаются заявки для участия в конкурсе. Финал конкурса пройдет в августе 2013 года, а это значит, что у участников будет время на создание робота.

КРОК тоже будет участвовать?


Будет участвовать команда сотрудников КРОК. При этом место и приз команде присуждаться не будет, хотя ее результат будет присутствовать в общей таблице. По результатам конкурса мы планируем опубликовать программный код, разработанный нами.

Прошлые конкурсы


У конкурсов роботов вполне себе богатая история. Стоит особо отметить вот эти:
Автор: @AVY
КРОК
рейтинг 507,55

Комментарии (53)

  • 0
    Эх, приехать чтоль…
    • +3
      Приезжайте. Опыта такие конкурсы дают очень много, да и просто мероприятие более чем интересное.
      • +3
        Я так, посмотреть, не роботостроитель.
        • 0
          Конечно приезжайте! И запишите видеоотчет. Те, кто не приедут обязательно вам скажут большое спасибо ;)
  • 0
    1. Участники могут быть только из России?
    2. Сколько будет даваться попыток/времени на участника?
    • 0
      1. могут быть участники не только из России;
      2. количество попыток планируем определить после завершения регистрации участников. Участнику в рамках попытки будет даваться 15 минут, чтобы взлететь. После взлета время не ограничено, но побеждает быстрейший;
  • +1
    Правильно ли я понимаю, что перемещаемое препятствие не будет двигаться во время выполнения задания?
    И как оно будет перемещаться? Вдоль стены так, что расстояние от стены до проёма остаётся неизменным, или же проём перемещается тоже?
    • 0
      Совершенно верно, препятствие устанавливается перед попыткой участника и в процессе полета не перемещается. Перемещаться будет и проем тоже внутри определенной зоны.
  • 0
    было же уже на хабре про этот конкурс
  • 0
    А можно разделять аппарат на части? Например, оставить на взлётной площадке модуль с датчиком?
    • 0
      По правилам аппарату необходимо взлететь целиком и он не должен касаться пола после взлета(не считая точек посадки). Отстреленная на старте ступень — это тоже часть аппарата.
      • 0
        Если робот коснётся пола, он дисквалифицируется или штрафуется?
        • 0
          Конкретная попытка не засчитывается
      • +4
        А если во время полёта часть аппарата случайно отвалится без потери работоспособности (например бампер или посадочная нога отвалится при ударе о стену), будет ли это влиять на зачёт?
        • +2
          Сломанные при ударе и отвалившиеся фрагменты внешней обшивки к не зачету приводить не будут.
  • 0
    А чем обсуловлен такой немаленький выигрыш?
    • 0
      Выбрать размер приза для такого конкурса — довольно сложный вопрос. Во-первых, для нас это важный социальный проект. Во-вторых, разработка требует материальных затрат и, главное, времени, поэтому количество участников и уровень подготовки напрямую зависят от мотивации.
  • 0
    А сколько всего будет призов и какие? Какие места будут призовыми? Будут ли отдельные номинации? Например среди полностью автономных роботов?
    • 0
      Приз пока один — за первое место. Номинация, соответственно, тоже одна.
  • 0
    Зрители — только участники? Можно просто приехать и посмотреть? Вход свободный?
    • 0
      Можно приезжать и смотреть, можно фотографировать, снимать видео. Вход свободный.
  • +2
    Такой вопрос. До января-февраля 2013 года у меня точно не будет времени этим заниматься. До какого числа надо подать сам проект?
    • 0
      Мы планируем публиковать на сайте видео презентации участников в начале февраля 2013
  • 0
    Круто, а видеотрансляция или записи будут?
    • 0
      Насчет организации прямой трансляции станет понятно ближе ко времени проведения. Записи будут опубликованы точно.
  • +6
    Как я уже писал в другой теме — сомнительным кажется пункт об отсутствии ответственности судьи при пользовании экстренной кнопкой.
    По факту в данной формулировке — нажать он её имеет право ВООБЩЕ когда захочет, даже если бот угрозы не представляет ни для кого! И, соответственно, это спокойно может привести к неприятному крашу, ответственность за который никто не несёт!!!

    Второе: в правилах не прописано то, насколько экстренно должны глушиться двигатели: это отключение РЕЗКО по нулям, или допустимо плавное снижение для более-менее нормальной посадки? В той теме по этому поводу народ сомневался.
    • +1
      Судья, естественно, не будет ломать ваш аппарат. Но этот пункт необходим, на случай ситуаций, действительно угрожающих здоровью людей. Безопасность дороже любого робота: и секунда колебаний судьи по поводу оценки возможной цены поломки может быть решающей. Добавлю, что на практике такие отключения случаются крайне редко.
      По второму вопросу. Экстренное отключение на то и экстренное, чтобы отключать моментально.
      • 0
        Кнопка отключения в браузере на веб сервере на коптере нормально?
        • 0
          Кнопка должна быть аппаратной.
      • +8
        Вот честное слово, в упор не догоняю какую угрозу здоровью людей несёт дрон в лабиринте закрытом с верху сеткой.
        Под открытым небом с трибунами ещё понятно, но здесь???
        • 0
          психологическую?
  • 0
    Второй уровень:
  • 0
    Расскажите подробнее про «можно врезаться в стены», получается что препятствия можно преодолевать методом тыка?
    И про препятствия подробней расскажите, а то после первого анонса я решил что фанерная щель будет двигаться, а перед ней будет завал брусков :-)
    • +2
      «можно врезаться в стены», получается что препятствия можно преодолевать методом тыка?

      Ещё можно по стене ползти. :)
      • 0
        Ползти то наверное можно, а вообще «Это конкурс летающих, а не прыгающих роботов...» так-что получается нельзя прыгать :-)
        Если только спуститься на ниточке как человек-паук, хотя он тоже скорее прыгает чем летает, так что будет дисквалифицирован :-)
    • 0
      Можно и методом тыка. Не уверен, что это будет очень быстро, но тем не менее.
      Препятствие передвигается перед взлетом, но уже в процессе полета его положение не меняется. Завалов брусков не будет… в этот раз.
    • НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
      • 0
        пролететь до финиша мимо препятствия

        Не пойдет.
        • 0
          «мимо», а не «над» или «сквозь» )
  • 0
    А как будут выглядеть маркеры взлета/посадки?
  • +2
    Ребята, идея соревнований, конечно, отличная, но мой вам совет: чтобы избежать проблем с непониманием деталей и т.п. (а вопросы уже даже тут начались) сделайте нормальную доку с регламентом. Можете, например, посмотреть на регламенты Eurobot. Там за годы практики выработался некий подход к тому, что имеет значение в подобных соревнованиях (да-да, пусть в Eurobot и не летают).
    • 0
      Спасибо за совет. Учтем.
  • +2
    Очень хочется увидеть фотографии из коридора, чтобы было понятнее, с чем придётся иметь дело. Будет ли он огорожен от прямого солнечного света? Если вдруг лазерное пятно не будет видно на освещённой солнцем панели, или солнце будет освещать половину маркера, то это не очень приятный сюрприз.
    • 0
      Фотографий нет, поскольку полигон еще не возведен. Но т.к. сплошной крыши у полигона не будет, а будет сетка, то стоит учитывать солнце.
      • 0
        Что из себя будет представлять сетка? Будет ли она довать тень? Будет ли она провисать вниз, уменьшая тем самым максимальную высоту полёта?
        • 0
          Легкая тень от сетки может быть. Причем тень может быть не только от сетки, но и от стены на пол.
          Естественно, будем стремиться к тому, чтобы провисания не было, но идеально ровно вряд ли получится. Т.е. максимальная допустимая высота не должна быть «хардкодом», должна быть возможность вносить коррективы уже по месту.
  • +1
    Лучше расскажите, в чем профит вашей компании?
    Накладываются ли на участников какие-либо обязательства на тему «поделиться ноу-хау» или ограничения на последующее использование? Каковы возможные причины для дисквалификации команды до старта? Если скажем в недрах корпорации зла уже сто лет как разрабатывают G**gle FlyBot и решат привезти как раз к вам чисто по фану — что будет?
    • 0
      Кстати такое возможно. Есть сообщения, что они закупали коптеры у немецкой компании: пруф
    • 0
      Мы не требуем делиться интеллектуальной собственностью. Никаких ограничений на дальнейшее использование разработанных участниками технологий не накладывается. Причина дисквалификации – это отклонение от правил. Насчет уважаемой корпорации, думаю, не стоит бояться. Во-первых, конкурс не для ЮР лиц. Во-вторых, никаких готовых решений не анонсировано.
  • 0
    Препятствие и посадочная площадка перемещяются перед каждой попыткой или остаются на том же месте?
    • 0
      Перед каждой попыткой перемещаются.
  • 0
    имхо при наличии призов не только за первое место (пусть даже в ущерб призу за первое место) желающих было бы больше.
    • +1
      желающих уже прилично набралось, куда больше?

Только зарегистрированные пользователи могут оставлять комментарии. Войдите, пожалуйста.

Самое читаемое Разное