Virt2real
Компания
43,35
рейтинг
11 марта 2013 в 22:10

Разное → Тачка Бонда, или Виртурилка рулит!

— На женщин всегда производят впечатления крайности. Либо слишком большие, либо слишком маленькие. …
Алекс Экслер, «Ария Князя Игоря, или Наши в Турции»


Предвидя вопросы «когда тираж?» — докладываю. Виртурилка в тиражном виде готова на 99%, осталось сделать сэмплы и проверить живьём. На это неделя-две уйдёт, после чего мы готовы к тиражу. Просто к нам приходит много укоров в том что мы пару публикаций сделали и пропали. Количество тиражных экземпляров увеличили до 5000, ибо предзаказов на 2 тысячи набралось. Предзаказ ещё открыт до конца месяца.

Ну а теперь по теме топика


После наших давних экспериментов с гонками на маленьких машинках (дистанционно, через Инет) решили попробовать погонять на чём-то побольше. Были опробованы разные тележки, гусеничные и колёсные. Но не покидало ощущение что это что-то не то. Это ощущение постепенно привело к мысли что нефиг мелочиться и надо делать машинку в масштабе 1:1





Для этого был приобретён старенький убитый пепелац. Волею судеб и алгоритма поиска авто.ру по фильтрам «цена» и «АКПП» им оказался Opel Vectra 2.0л с АКПП, 1990-го года выпуска. Комплектация для того времени топовая (ГУР, кондей, ABS, электролюк и прочие прелести). Но бОльшая часть прелестей от времени уже практически не функционирует. Главное что движок рабочий и коробка хоть и полудохлая, но ещё изображает видимость работоспособности. Опель был перебазирован в славный город Щёкино (Тульской области), так как главный механик там живёт и есть гараж недалеко от дома. Одна проблема — в Щёкино не чистят дороги от снега (вообще), так что проблема найти место где тачку испытать можно.

Идея была поставить на машину умный контроллер (само собой, нашу Виртурилку), подключить камеру. И управлять опелем, не сидя за рулём. С телефона, планшета, компа — без разницы. В идеале — сделать управление как и на микрогонках — через Интернет. Само собой, проблем много (задержка и всё такое), но если ограничить скорость движения — вполне реально порулить удалённо.

Для начала решили ограничиться управлением с планшета. Как раз третий айпад под рукой и сертификат разработчика есть :-)

Подключаться напрямую к селектору коробки (или как оно там правильно называется), а так же к рулевой рейке и усилителю тормоза не стали осознанно — хотели сделать универсальную систему. Чтоб можно было переставить на любую машину (лишь бы АКПП была) с минимумом вмешательства.

Перепробовали несколько вариантов мотор-редукторов, в итоге нашли подходящий привод на руль и актуатор на тормоз. Ручку АКПП дёргает обычная (правда, мощная, на 33 кг/см) серва. Сложно было сварить конструкцию, которая бы держала все эти моторы. Но в итоге наш механик Олег (он же Дядя Вася) всё сварил и настала пора подключать электронику.

Электроника простейшая. Контроллер virt2real (Виртурилка) принимает коннект по вайфаю (Soft-AP), управляет с помощью своих аппаратных PWM двумя мощными силовыми регуляторами коллекторных движков и двумя сервами (на газу и на ручке коробки). В крайних положениях педали тормоза стоят концевики, чтоб педаль не выломать (актуатор шибко мощный, с запасом). Начали было радар делать, для засекания препятствий, на базе обычного китайского ультразвукового дальномера. На коленке собрали, проверили, но на первых испытаниях устанавливать пока не стали. Так же на опеле установлен цифровой модуль камеры (ov7675), это курсовая камера — картинка с неё идёт в рилтайме на планшет.



Программная часть тоже проста до неприличия. На виртурилке крутится NodeJS, которая, собссно, всем и заправляет. Нода рулит (буквально)! :-) Из уважения к эрлангерам — erlang у нас на виртурилке тоже есть, но я в нём неопытный, так что не стал пока время на это тратить. Ноды хватает с лихвой.

Приложение под айпад написано на Flex, так как нативное программирование под iOS я ещё не освоил. Видео c камеры идёт либо MJPEG, либо H264 по RTMP (на борту виртурилке есть полноценный RTMP сервер, crtmpd).



Вот, в принципе, и всё. После полевых испытаний возле гаражей выявили ряд недостатков конструкции. Руль медленновато поворачивается — это из-за половинного напряжения на моторе. Мотор 24-х вольтовый, а питаем от 12В. Поменяю регули — будет шустро крутить. Тормоз тоже неприятно медленно нажимается — надо переставить рычаг поближе к основанию педали, расстояние будет в пять раз короче, нажиматься будет за полсекунды. К приводу переключения передач претензий нет, к газу претензий тоже нет — всё пашет безупречно.

Самые неприятные результаты тестирования были в том что зимой проводить испытания — не есть хорошо. Ибо холодно. Даже при небольшом минусе на ветру руки мгновенно немеют, не чувствуешь, нажал на экран или нет. С перчатками, которые могут на ёмкостной экран воздействовать, может и получше будет, но всё равно холодно. И плохо когда снег падает — экран планшета сразу мокнет, нажатия тупят.

Вообще, с планшета управлять очень неудобно. Для нормального управления нужна тактильная связь — лучше уж обычный джойстик или геймпад. А лучше — симуляторный руль с педалями (именно это я в данный момент и делаю, следующие покатушки будут с рулём).

Управление через инет опробуем обязательно, когда найдём подходящее просторное поле. 3G не пойдёт, нужно чтоб на поле ещё и Йота ловилась :-) Так что неспеша ищем площадку, чтоб покататься там когда на улице потеплеет. А если повезёт и найдём ангар (как в недавнем ролике про тестирование Audi с пейнтбольными пушками) — то хоть прям щас тестить поедем. Неважно, в Щёкино, в Туле или Москве. Если вдруг у вас есть подходящее помещение — велкам в комменты! :-)

Рабочее название проекта — Тачка Джеймса Бонда. В голове отложилось как в какой-то части Пирс Броснан управлял машиной с мобилы, вот в честь этого название и появилось. Но чуть позже друг посоветовал назвать тачку Opel Virta (в честь virt2real). Название понравилось, его и оставили.

В общем, первые испытания провели около гаражей. Там довольно тесно, так что рулить приходилось осторожно, дабы не разбить опель раньше времени. Управлять реальной машиной с планшета оооочень непривычно, так что шибко газовать было страшно. Само собой, тихоходная езда совсем не эффектно выглядит на видео, так что на следующий день была договорённость с тульской автошколой чтоб нас пустили на их автодром погонять. Но в конце окологаражного испытания случился «парни, эксепшн» Санёк — разорвало патрубок системы охлаждения. Быстро починить не удалось, так что эффектный дрифт на снегу пришлось пока отложить. Очень обидно, конечно, но пришлось монтировать видео из того материала что успели отснять.

А самое главное — проверили на практике ещё один вариант потенциального применения виртурилки. Много планов по дальнейшему тюнигу Опеля, надеюсь он не помрёт раньше времени. Добавить кучу сенсоров, может и автономный пепелац получится.

Спасибо что осилили столько букв. Теперь покажу что у нас за видео получилось.



Основное официальное видео вторых испытаний:


Развёрнутое видео вторых испытаний:


Ну и для полноты материала — видео с первых испытаний. Осторожно, есть нецензурная лексика. Друг Саня слегка не сдержал избытка чувств :-)
У нас тут почти всё сломалось, управляемым с планшета остался только газ.


P.S. Само собой, идея удалённого управления автомобилем не нова. Навскидку, есть вот такие проекты:
Автоматическая газель на Arduino habrahabr.ru/post/150667
Автомобиль-робот команды НАМТ на «Робокросс-2012» habrahabr.ru/post/154017

I PHONE THAT CONTROLS A REAL CAR
www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=xM4rltoxqM0

iDriver — iPhone remote controlled car
www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=oHDwKT564Kk

BrainDriver — a mind controlled car
www.youtube.com/watch?v=iDV_62QoHjY&feature=player_embedded

Audi показала свой автопилот на CES2013
www.youtube.com/watch?v=rgN8MOrss40&feature=player_embedded

Парковка BMW
www.youtube.com/watch?v=ePBIztPb2HM&feature=player_embedded

… и многие другие. Но одно дело смотреть на чужие проекты и другое дело — самим сделать :-)

P.P.S. Команда испытателей в полном составе



UPD> в качестве небольшого дополнения — эдакий PoC (пруф оф концепт) идеи для эффектной демонстрации.

Опель подъезжает к зрителям. Водила выходит, держа в руках руль. Реальный руль опеля. Крутит руль — колёса опеля поворачиваются. Наклоняет руль — машина едет или, соответственно, тормозит. Прототип — вот он. Правда, пока смонтировано на дощечке, ибо руль пока занят был :-) Уже проверено — работает, но на руль смонтировать пока так и не успел.

Совсем забыл


упомянуть практический момент. Виртурилка пролежала в гараже двое суток, ночью температура была -20. Последствий нет. Потом ещё два раза по несколько часов работала на морозе в минус 15 градусов — полёт нормальный. Так что, можно сказать, проверили слегка экстремальный вариант применения.

UPD> Летние испытания


Автор: @Gol
Virt2real
рейтинг 43,35
Компания прекратила активность на сайте

Комментарии (103)

  • +4
    А в повороты входить с заносами будет уметь? :)
    • +4
      Таки передний привод :-( Я хотел старенькую Camaro взять, но денег не хватило.
      • +6
        Больше смелости и плюс актуатор на ручник :-)
        • +2
          Вот на полигон выберемся — там отожжом (тьфу-тьфу, надеюсь). Ручник да, нужно бы добавить.
          • 0
            Можно или раскачать, или еще тормоз тапнуть, не отпуская газ.
      • +15
        DeLorean возьмите
        • +1
          И Останется только потоковый накопитель и стильные трехциферблатные часики.
  • +5
    ИМХО, drive-by-wire с подключением напрямую к АБУ двигателя, к АКПП и усилителям руля и тормозов было бы даже здесь лучше.
    Минус сервы, минус лаги, минус крепления, больше надёжности, обратная связь (телеметрия) от контроллера — обороты, угол дросселя, температура…
    Как на тему native mode? =)
    • +1
      Отличная идея, только вот оттестить не на чем пока. Если найдутся смельчаки, готовые предоставить машину для таких тестов — добро пожаловать!
    • +1
      Ясен пень что лучше. Но у этого опеля нет такой возможности. Я и рад бы к OBD подцепится, а нету его.
      • 0
        А контроллер там производства GM? И K-Line тоже нету?
        • 0
          Я сам в машинах не шарю. Спросил друга насчёт начинки этого Опеля, он проштудировал кишочки и сказал что подключиться никуда не удастся. Если можете подсказать где посмотреть — посмотрим, мож и найдётся что-нибудь интересненькое.
          • 0
            Там скорее всего ECU производства GM. У его должен быть выход K-Line. Народ цеплялся посредством вот такой штуки при мне
            www.masterkit.ru/main/set.php?code_id=41082
            Но подробностей какая именно колымага там была — не знаю.
            • 0
              k-line он для диагностики, там скорость будет 10400бод и задержка между отправкой запросов порядка 100мс, оно для диагностики предназначено, для управления врятли пойдет. Это на современных машинах с высокоскоростной CAN шиной еще возможно.
              На этом опеле еще поди дроссель то на тросике, хочешь не хочешь а эбу двигателя сам его тянуть не умеет. Тормоза тоже самим давить нужно.

              Вот если брать действительно что-то современное, когда есть система автопарковки и прочие адаптивные круиз-контроли для пробок, то там уже электроника сама рулить, тормозить и разгоняться наверное сможет.
              • 0
                Тросик конеш, на видео он даже фигурирует где-то. Современным авто рулить неинтересно, там чисто электроника, всё намного проще, знать бы протоколы. Но подозреваю что у каждого производителя свои протоколы, ну или тонкости реализации. Рулём и педалями — надёжнее и универсальнее.
                • +2
                  Кстати «давить» на газ в современных машинах можно тоже сравнительно универсально, у подавляющего большинства идут электронные педали дросселя, где просто два потенциометра. Только подрубай ЦАП туда и задавай напрямую значения, без участия механики.
                  Вот бы еще с тормозами так. Хотя тут страшновато если и тормоза будут электронные без механической связи с цилиндрами ))
                  • 0
                    Можно попробовать ESP заюзать (если она есть). Она же как-то подтормаживает колеса без участия педали.
      • 0
        через obd нельзя управлять ничем, только читать. по крайней мере простым смертным
        • +1
          Ну вот как раз считывание и хотелось — сразу телеметрию на планшет гнать.
    • 0
      и на порядок сложнее, и менее универсально.
      • 0
        Да, мы хотели именно без вмешательства в мозги, чтоб на любой тачке работало. В этом и минус и плюс, собссно.
  • +11
    А проедьте мимо гаишников. Пару раз.
    • +2
      Пару раз — так как с первого раза до них не дойдёт? :-) Вот когда я не буду числиться хозяином этого Опеля — можно будет и проехать :-D
      • +23
        А что из наших ПДД можно Вам предъявить? «Езда без водителя за рулём»? Есть такое?
        • +4
          Думаю что это эксплуатация авто, непригодного к эксплуатации (внесены изменения в конструкцию).
          • +9
            А кто эксплуатировал? Никого же нет!
            • 0
              Чувствую, после этого поста Госдума засуетиться принимать поправки в КоАП…
            • +2
              Значит все шишки посыпятся на владельца авто. На крайний случай — арест транспортного средства. Эт я так предполагаю, как на практике обстоит — неизвестно. Может гайцы сами поржут да порулить попросят.
        • +1
          Мне кажется, что нет смысла сомневаться в способностях гаишников что-то придумать.
          Я им как-то муху приносил на пару дней, так пришлось потом слона забирать. Мне, конечно, сказали что слон был с самого начала. И как это они умудряются?
    • +2
      Уже было. Причём в России.

      • +2
        А подробности? Что было-то?
        За что остановили?
        • +2
          за непристегнутый ремень наверное :)
        • 0
          Ай, монтаж и постановка. Видел я эти машинки, они без человека за рулём не ездят.
        • 0
          У итальянской лаборатории был автопробег из Пармы в Шанхай на полуавтоматических машинах (первая управляется человеком, остальные едут за ней сами). В Екатеринбурге команда решила утром на пустой автостоянке проверить один из фургонов, чтобы он поездил кругами, рядом был служитель закона, который пошел смотреть вотзефак.
  • 0
    А что, если придти к одному из дилеров, например китайских авто, и предложить в качестве pr прикрутить ваши наработки к их тазу и на каком-нибудь шоу выставить?
    • +1
      Мы давно уже убедились на собственном опыте что не надо ни к кому приходить. Кому интересно — сами придут.
      • 0
        ну тогда заводите блог на drive2, многие с удовольствием проследят за дальнейшим развитием этой чудо-машины!
  • +1
    Предвижу появление NFS: virt2real. Специально выделенный полигон, где до победного ездят удаленно управляемые машины.

    Для начала что-то типа NASCAR — это уже сейчас можно потянуть. Главное спонсоров привлечь! Можно целую Formula Virt2Real сделать…

    Эх… мечты-мечты…

    PS. а вдруг?
    • 0
      Вы не поверите :-) У нас уже были куплены три длинных бруса чтоб сзади машины гопрошку повесить, чтоб вид был сзади-сверху. Мой любимый ракурс в NFS. Но испытания закончились раньше запланированного, так что пока облом.
      • +6
        Можно коптер следом пустить — опять же — будет картинка плавнее, и эффект как в игре. Главное из NFS не сделать FlatOut.
    • +4
      NASCAR… FreeNAS CAR!!!
      • +3
        Угу. Из новостей будущего:
        «По городу носится дистанционно пилотируемая FreeNAS CAR. Она цепляется ко всем доступным открытым wifi-сетям и злостно раздаёт торренты!»
        • 0
          Piratebay: Back to the future
    • +1
      Получится, скорее, FlatOut, а не NFS.
    • 0
      Мне очень понравилась эта идея, я это прям так себе здорово представил… А потом прошла вот уже почти неделя и пришло в голову продолжение этой мысли. Одно слово:

      Картинг.

      Ведь правда: настоящие машины дорогие, настоящие машины тяжёлые, настоящие машины опасные (ниже уже ругали за плохую технику безопасности). То ли дело ставить виртурилку на карты!

      Тут уже моё воображение понеслось. Договориться с каким-нибудь картинговым прокатом, поставить на несколько машин виртурилки, и это уже аттракцион, за который можно деньги брать! Я бы отдал за возможность разок прокатиться таким образом. Да что там, я экстремал, я бы ещё потом рискнул сесть в качестве пассажира в карт, управляемый другом, для полноты ощущений! Главное, там уже есть трассы, пригодные для настоящих испытаний, возможность погоняться друг за другом. Есть крытые трассы (а то тут сетуют на зиму). Кроме того, есть мнение, что многие пилоты Formula 1 в молодости начинали с картинга, так что это может оказаться очень близко к тому, что icoz назвал Formula Virt2Real :)

      Или я слишком размечтался?
  • +1
    Управление с планшета — зло. Лучше, мне кажется, в основу системы положить пульт для радиоуправляемого самолета. С него вполне можно получать ШИМ сигнал для обработки цифромым процессором (если это необходимо), а можно и непосредственно на сервоприводы подавать и настраивать управление силами самого передатчика. Ну это, понятно, не вариант, если конечной целью является автоматическое управление а-ля гуглкар.
    • +3
      Ещё круче сделать отдельно стоящий тренажер для гонщиков (на подвижной платформе) с имитацией перегрузок. А в машину соответствующих датчиков.
      И устроить гонки на виживание! Все операторы живы. Зрелищность over 9000. PROFIT!
      • 0
        s/виживание/выживание/
    • +1
      Планшет — отстой, полностью согласен, уже убедился на собственной шкуре. Но обычная RC аппа — неинтересно. Я уже делаю руль с педалями (симуляторный, от компа), так что следующие испытания будут с ним :-)
      • +3
        Ага, потом руль симуляторный обратно в машину, к нему снова дистанционку с планшета… and we need to go deeper =)
  • +4
    Строго IMHO:
    1) 0.5 секунды для тормоза, это много и опасно, нужно не больше 0.2, машинка совсем не игрушечная
    2) В выбранных каналах и кодировании слишком большая задержка, управлять в реальном времени будет трудно. В экстренных ситуациях — тем более.

    В большинстве модельных FPV не используется кодирование и передача по сетевым протоколам любых уровней. Только то, что даёт самую минимальную задержку.
    • 0
      Для экстренных команд есть APC220 на 433 МГц, его ещё не подключали, но предусмотрели возможность. Большая красная кнопка СТОП. Полсекунды на тормоз — это от крайнего до крайнего положения. Тормозить начинает где-то на половине хода. Т.е. тут чисто подбором плеча педали всё регулируется, экспериментально. Задержка по управлению — чуть больше пинга, а это 30-50 мс. Сейчас команды по TCP соединению на сокет шлются, если уж приспичит — на UDP перекину. Но пока это никакого видимого влияния не оказывало, так что оставляю пока как есть.

      Ну и высокая скорость езды тут не задумывалась. Хотя на поле можно и быстро погонять, был бы простор, а тормоз успеет.
      • 0
        А потом после доработок и обкаток не планируете связаться, скажем, с представителями Moscow Raceway?
        Устроить совместное шоу? Как разминку перед какими-нибудь заездами. Думаю, что им будет интересно.
        Да и мне будет интересно прийти и посмотреть вживую. Особенно, если вас потом со стендом в паддоке разместят.
    • 0
      А вообще, аппетит приходит во время езды. Сначала был кайф просто от того что оно поехало. Потом захотелось одно улучшить, другое… И понеслась. Тут уж в зависимости от аппетита.
      • +1
        Через полгода ждем пост вида: «И тут нам захотелось больше драйва, нашли двухлитровый турбированный пепелац».
        Главное коробку не забыть в спорт переключить =))
        • 0
          Зачем полгода ждать? Тепло на улице будет уже скоро :-)
      • 0
        Как инженерный опыт, это _безусловно_ очень интересно и полезно. Рад за вашу команду :)
      • 0
        Кстати — электронный дроссель, это очень простая по управлению и обратной связи штука. Его можно запросто поставить даже на старую машину, которая выпущена ещё при царе-горохе. Хоть на карбюратор. И управлять дросселем гораздо точнее, с меньшими задержками.
  • 0
    Не совсем понял про 50ms… Простой эксперимент:
    1) перед машиной лампа, пока не горит
    2) камера машины снимает лампу, передаёт в контроллер, контроллер по каналу отдаёт на планшет, планшет декодирует видео и показывает кадры
    3) вторая «измерительная» камера снимает так, что в кадр попадает и изображение лампы на планшете и сама лампа, как таковая
    4) лампа загорается
    5) по видео, снятому «измерительной» камерой, можно грубо определить задержку видео.

    Можно провести этот эксперимент. Но Вы хотите сказать, что это будет 50ms? Тогда неплохо… Но что-то у меня сомнения.
    А есть ведь ещё и другие задержки: время реакции «водителя» (от 0.4), время передачи управляющего воздействия по каналу. Суммируем всё это — сколько выходит?

    Смотрите — на «испытательной» скорости 15 кмч машина проходит за 0.1 секунды примерно 40 сантиметров. Речь даже не об экстремальной ситуации. Такой задержки уже достаточно, чтобы не вписаться в поворот.

    Опять же, сугубо IMHO. Буду рад ошибиться :)
    • 0
      Я задержку управления имел в виду. Т.е. с момента нажатия кнопки на планшете до срабатывания механизма. Видео, само собой, лаг поболее, 100-300 мс, в зависимости от качества сигнала. Но сейчас всё по TCP а это тормоз тот ещё. На UDP пока не переделывал, как уже писал чуть выше.
      • 0
        может получиться так, что бОльшая часть лага обусловлена не TCP, а кодеками.
        • 0
          На виртурилке хороший DSP, 1280х720х30fps h264 жмёт гарантированно за <100 мс, а уж 640x480 эт вообще семечки. Так что основной лаг именно при передаче. Ну и декодирование на планшете добавляет чуток.
  • 0
    Реквестирую NFS2Real.
    Да это же Real steel на наших глазах превращается в явь.
  • 0
    Очень удобно парковаться в узкие места — вышел, посмотрел, заехал с сантиметровой точностью)

    Как-то у вас руль основательно заменён. Долго ли приходится пересобирать в гуманоидную версию? Или вы в Москву на полигон в случай чего так и поедете на ДУ?))
    • 0
      Пять минут всё снять (открутить 5 винтиков), уже несколько раз снимали-надевали.
  • +1
    Ребят, вроде толковые вы, много вас, но
    Напихать в машину электронику и кататься на ней в гаражах, стоя рядом. В машине никого нет, малейший сбой, и машина понеслась или на вас или к жилому дому (ехать-то недалеко, 50 метров), трупы, сирена, мигалки и аля-улю проект виртурилка, так как разработчики чалятся за преступную халатность и непредумышленное.

    Ну вы чо в самом деле?
    • +1
      Вся электроника от отдельного аккума запитана. При пропадании коннекта планшета — автоматом стоп все моторы и тормоз в пол, всё проверено. Опять же — сугробы на страже окрестностей, опель там не проскочит. Посторонних людей не было.
      • +1
        да реальность она поизобретательнее будет. тачпад не сработал, ты пальцем не туда ткнул, программа зависла.
        коннект есть, команда «тапок в пол» была отдана, команды «тормозить» не поступало…
        вощим страшно.
    • 0
      Сбои у авиамоделистов намного чаще случаются, модели улетают кто куда. А килограмовый самолётик на нехилой скорости с высоты если в кого-нибудь прилетит — намного хуже всё будет.
      • 0
        да, было у меня такое.
        • +3
          Вы были авиамоделистом или «кем-нибудь»?
          • +2
            моделистом. Потерял управление, модель скрылась за деревьями. Там дорога. Вижу, по дороге едет джип, модель уходит туда, джип останавливается. Все, думаю, ппц. Бегу, вижу картину. На дороге нос в нос на расстоянии метров пятнадцати друг от друга стоит моя модель, абсолютно целая, и джип, тоже в полном порядке. У водителя большие круглые глаза. Сказал, что его атаковал вот этот самолетик. Потом много и нервно смеялся :-).
            • 0
              Отпоили хоть товарища? ;)
              Или так с дрожащими руками и отпустили?
    • +3
      Так что всё правильно вы говорите, конечно. Но мы ж тоже не пятиклассники.
  • 0
    А управление аналоговое? Можно газ (на экране планшета который) нажать частично?
    • +1
      Наверное, вы имели в виду «управление дискретное или пропорциональное?». Да, всё пропорциональное. А уж газ дискретным делать вообще только в кошмаре присниться может :-)
      • +1
        Однако в аркадных автогонках именно так :)
        • +2
          Там ШИМ кнопкой делать можно.
  • +3
    Годный маркетинг.
  • +1
    TCP на UDP при передаче видео поменять можно, но видео x264 может внезапно разваливаться на квадраты при потере одного пакета. Надо испытывать, и делать ключевые кадры почаще — хотя бы каждую секунду, а то и пол секунды. Если потерь нету — то прихода от смены протокола почти не должно быть. Если нормальный стек использован (у вас же Linux там, да?), то окно подтверждения вырастет под лейтенси канала и по сути tcp будет работать почти как udp, пока нет потерь. Вы вроде на канале управления пробовали уже и получили такой результат, да?

    Управление с руля — это прикольно. Но без обратной связи тяжко ехать более-менее быстро. Правда, если лаг видео 100мс, то быстро ехать в любом случае не получится :) Но можно попробовать измерять ток мотора, вращающего руль, и прикидывать усилие, которое передавать в force feedback игрового руля. Управлять станет существенно проще, ну и можно будет принудительно выставлять положение игрового руля в такое же, в котором находится руль в настоящей машине. Энкодер положения руля, так называемую улитку, можно взять с любой машины, оборудованной системой динамической стабилизации (VDC, ESP и т.д.).

    У вас там АБС работает? Можете вытащить оттуда мозги и переделать её в тормозилку. По сути это помпа + несколько клапанов, у меня даже где-то были схемки работы старых бошевских блоков. Если интересно — могу их найти и прислать. Если хотите универсальности — то сделайте из абс экстренную тормозилку, а основное управление оставьте через педаль.

    Я в машинах немного разбираюсь, спрашивайте, может смогу подкинуть какие идеи.
    • 0
      По поводу TCP и UDP — наш опыт при гонках на микромашинках через интернет показал, что при раскладе «машинка в Питере, водитель в Москве», нормальном канале и передаче UDP (RTMFP) задержка с момента «нажал на кнопку вперед» и до «на видео машинка поехала» как раз около 100 мс. Кейфреймы ставили раз в секунду, полное рассыпание кадра случалось очень редко, хотя «замусоривание» картинки случалось. На такой дистанции (Москва-Питер) разница между UDP и TCP становится очень критичной.
      По поводу руля с обратной связью Сергей уже отписался — станет теплее, продолжим апгрейдиться. Аналогично по АБС и прочим системам.
      Этому опелю скоро четвертьвековой юбилей отмечать, поэтому предполагалось что «электроника мертва или скоро умрет» и полагаться на работу с ней не стали. Только железо, только хардкор!
  • 0
    Проект классный!
    Только не забывайте пожалуйста про безопасность. Хотя бы про безопасность окружающих.
    Очень надеюсь, что в текущем варианте исполнения «Тачка Бонда» не появится на дорогах общего пользования.
    Вы же полностью ликвидировали (судя по видео) основные органы управления авто. Надеюсь хоть аварийную остановку при проблемах со связью предусмотрели?
  • 0
    Прикольно было бы поставить 4 камеры по периметру и моделировать вид сверху, как в первых GTA.
  • 0
    Прикрутите лучше джойстик, в разы круче будет выглядить :-)
  • 0
    Мне вот интересно, кого по действующему законодательству будут лишать прав/наказывать за нарушения ПДД, если за рулем пилота нет?)
  • 0
    В одной из серий ТопГир они катали в пустыне машинки на радиоуправлении, к сожалению пруфлинк не могу найти…
  • +1
    Отличный проект! Теперь можно отгонять машину не выходя из дома\офиса, если неправильно припарковался. Также возможно парковать авто стоя рядом с ним. А вы только представьте, что можно удаленно убегать от эвакуаторщиков, наблюдая за ними из окна).

    Добавьте еще включение дворников, поворотников и фар.
    • 0
      Клаксон! Или еще лучше рупор, который будет эвакуаторщикам что-нибудь голосом Путина зачитывать… стихи Пушкина, например!
      • 0
        Бибику сделали, ага. На видео не присутствует ибо не до неё было :-) Фары и прочую электрику не проблема. Даже зажигание с кнопки делали но проводка ни к чёрту там, побоялись доломать.
  • 0
    В пруф оф концепте фанерного руля на фанерке остро не хватает микрика для «бип-бибиииииип» :) Если еще и вкл-выкл на ближний/дальний свет приделать, то вообще прелесть. Это же демонстрация, show must go on :)
  • 0
    А память реально перепаять на 512 или гиг?
    • 0
      А оно надо?
  • 0
    Можно водить тачку с айпада в нетрезвом виде) Прав не лишат :) Можно даже с пассажирского сиденья)
  • +1
    Мужики, про вас в буржуйских интернетах пишут. Поздравляю, отличная работа!
    • +2
      Да я уже второй день офигеваю просто. Ну вот реально — хрень полная :-) А как попёрла. Когда сегодня этот wired увидел — это стало последней каплей офигевания. Это для меня чуть ли не высшая мера признания :-D И ведь ладно бы по какому-нибудь серьёзному поводу, а то ведь просто веселуха. Эх, умом такое не понять.
    • +1
      А от комментов вот тут www.liveleak.com/view?i=167_1363085867 вообще ржали.
    • 0
  • 0
    Что за сервы использовали? Можно ссылку?
  • 0
    Вот что нашёл: Artificial Intelligence for Robotics. Может будет интересно и полезно.

Только зарегистрированные пользователи могут оставлять комментарии. Войдите, пожалуйста.

Самое читаемое Разное