Джефф Прешинг (Jeff Preshing) опубликовал отличную демонстрацию, как нормальный код C++ возвращает непредсказуемый результат на многоядерных процессорах со слабо упорядоченной обработкой очереди запросов (Weakly-Ordered CPU), то есть на ARM-процессорах. Например, на iPhone или каком-нибудь современном Android-устройстве.

Простая программа C++ с двумя потоками 20.000.000 раз прибавляет единичку к значению, защищённому мьютексом, — и каждый раз на выходе получается разный результат, который меньше 20.000.000!



Как говорится, наш враг — CPU.

[FF D8]

Вам когда-нибудь хотелось узнать как устроен jpg-файл? Сейчас разберемся! Прогревайте ваш любимый компилятор и hex-редактор, будем декодировать это:

Специально взял рисунок поменьше. Это знакомый, но сильно пережатый favicon Гугла:

Последующее описание упрощено, и приведенная информация не полная, но зато потом будет легко понять спецификацию.

Даже не зная, как происходит кодирование, мы уже можем кое-что извлечь из файла.

[FF D8] — маркер начала. Он всегда находится в начале всех jpg-файлов.

Следом идут байты [FF FE]. Это маркер, означающий начало секции с комментарием. Следующие 2 байта [00 04] — длина секции (включая эти 2 байта). Значит в следующих двух [3A 29] — сам комментарий. Это коды символов ":" и ")", т.е. обычного смайлика. Вы можете увидеть его в первой строке правой части hex-редактора.

В музее оптики СПбГУ ИТМО есть довольно примечательный экспонат — каталог Аббе, представляющий из себя коллекцию оптических стекол различных марок и размеров. Руководство музея желало чтобы этот каталог подсвечивался под музыку, поэтому на свет появился проект музыкальной подстветки каталога, которым я собственно и занимался. Это что-то сродни задаче мигания светодиодом при помощи микроконтроллера, только помасштабнее.

Создать квадрокоптер как платформу для летающего робота я планирую уже очень давно. Первые расчеты и заказ деталей я сделал год еще назад. Однако, делать «просто коптер» чтобы полетать, управляя с пультом или даже в FPV режиме конечной задачей не является. Поэтому коптер должен быть максимально гибким и как можно менее дорогим.
По отдельности все детали для коптера есть, но их сопряжение — дело простое только в теории. Нужно быть и программистом и инженером и моделистом — вертолетчиком. Поэтому процесс движется довольно небыстро. А летать хочется :) Ничто так не расхолаживает и не демотивирует как отсутствие видимых результатов, особенно когда прогресс-то вроде есть, но не наглядный. Да и экспериментировать сразу на большом квадракоптере дорого и опасно.
Поэтому я решил собрать для экспериментов миникоптер. Как всегда — задача сделать недорого, просто и гибко.
Мой результат — готовый коптер за 1 день (на сборку и запуск) и $120 (стоимость квадрокоптера включая доставку). А с аппаратурой — $145.

«MiniQuadroCopter»
Под катом описание и видео.
Buddy-коды для заказа на HobbyKing

В данной статье я постараюсь рассказать о своем опыте создания и реализации алгоритма для обработки сигналов с нескольких стандартных датчиков, входящих в состав ИНС (в английской версии IMU), для решения задачи стабилизации высоты многороторного летательного аппарата (в моем случае — квадрокоптера). На хабре уже был ряд статей, описывающих, что это за игрушка и как её сделать самому. Как программисту по профессии, мне было интересно не только его собрать, но и поковыряться в «мозгах» и сделать что-то полезное для сообщества. В качестве «мозгов» я выбрал Arduino и замечательный проект MultiWii. Он полностью открытый, динамично развивается, но в нем пока есть «белые пятна». Например, неудовлетворительно работает стабилизация положения по высоте. И я решил разобраться, можно ли с имеющимся оборудованием улучшить эту часть системы.

Меньше месяца назад мы открыли канал на YouTube, который назвали Simple-Science, что в переводе с английского «Простая наука». Пока выкладываем ролики с довольно простыми опытами, но готовим все более и более любопытные.

Будем рады вашим советам для будущих опытов и экспериментов.

Несколько роликов под катом:

Two top Google engineers leave — to Benchmark Capital

В 2007 этим парням было по 26 лет, они проработали в Google 3-4 года, успев стать там одними из лучших.

В то же время, некоторые наши компании дают запросы типа «на проект нужен middle аналитик с 5-6 годами опыта в нашей компании». При том, что офис, в который вы передаете такой запрос, существует всего 4 года, а проекты у нас таковы, что хорошему аналитику уже через год заниматься ими становится скучно.

Возводить опыт в ранг абсолютного мерила — половина провала. А мерять его исключительно годами работы — гарантия провала полного.

Давайте поговорим об этом.

Я конечно помню что обещал написать третью часть про полеты по GPS и прочие плюшки, но так случилось что всё лето провел с сыном, паяльником и Arduino IDE, а не в поле с коптером, поэтому сейчас мой вольный перевод статьи шведа Девида Виндэстоля (David Windestål, надеюсь правильно написал) о постройке трикоптера — пепелаца с тремя моторами и поворотным механизмом для компенсации вращения и управления поворотом. (большая просьба не ходить без особой надобности на сайт оригинала, так как он и без хабра часто падает, а так же под катом очень много картинок)

— Папа, я бежал за троллейбусом и сэкономил пять копеек!
— Сынок, бежал бы за такси — сэкономил бы пять рублей!


Сегодня я хочу рассказать вам, как сэкономить 10 тысяч долларов. А заодно, что гораздо менее интересно – научить перехватывать вызовы Win32 API функций, и не только. Хотя, в первую очередь – конечно, именно их.