Когда речь заходит о теории относительности, частенько на ровном месте разрастаются споры, которые были занесены в почву непонимания и обильно удобрены мифами, недосказанностью и недостаточной математической подготовкой. Даже на лекциях от некоторых профессоров можно услышать, что детище гения Эйнштейна не имеет практической пользы, а на робкие попытки пролепетать что-то про спутниковые системы навигации они пренебрежительно отмахиваются, дескать, там все сложно и двояко.

Так что совершенно естественно желание попробовать провести некоторые расчеты самолично, потрогать формулы, покрутить параметры, чтобы постепенно заложить интуицию в столь горячей теме.

В процессе чтения неплохого поста про американскую SLS наткнулся на цитату из документа, на который часто ссылаются в постах про Space Shuttle, но целиком на русском я его найти не смог - особое мнение Ричарда Фейнмана в составе комиссии по расследованию катастрофы шаттла "Челленджер" в 1986 году.

Решил сделать перевод для Хабра; все совпадения с сегодняшними инженерными практиками случайны (грустный вздох).

Итак, у вас на руках «полыхающий» проект — сроки задержаны настолько, что заказчик всерьез задумывается о закрытии проекта. Или регулярно взрывающийся production не дает сфокусироваться на новых задачах а то и спать по ночам. Или вы впервые видите этот проект, но вообще-то ему уже пара лет, просто изначальная команда куда-то пропала. Или все это произошло разом, а вы здесь чтобы с завтрашнего дня взять ситуацию в свои руки и за пару месяцев показать существенный сдвиг.

На прошедшей в апреле конференции TeamLead Conf 2021 я поделился своим опытом, как вытащить проект из пожара и обойтись без человеческих жертв. Под катом моя история, а если предпочитаете смотреть — вот запись выступления.

Продолжение серии публикаций по модельно-ориентированному проектированию. Ранее я рассказывал о моделировании на земле, (системы управления АЭС), в воздухе (Коптер, СКВ самолета), под водой (управление подводной системы добычи газа). Мы рассматривали модели отдельных устройства (электродивигатели, приводы, преобразователи тока) и даже просто груз на пружинке. Сегодня пример моделирования из станы восходящего солнца, рассматривается динамика объекта весом более 60 000 тон, при полной загрузке.

В этой статье специалистов Национального морского института (Япония) рассматривается моделирование движения морского судна. В тексте подробно пошагово описана методология создания моделей, поэтому ее вополне можно рассмативать как учебную.

Несколько цитат:

...Методики моделирования и расчетов пропульсивных систем судов приобретают все более важное значение в решении вышеуказанных комплексных проблем. Особенно, когда становится важной одновременная оценка эффективности, безопасности и надежности пропульсивных систем в реальных условиях эксплуатации и переходных режимах работы.

...Методология системного анализа применяется для решения задач комплексного моделирования интегрированной пропульсивной системы судна. Системный анализ — это набор методологий и инструментов для расчетного моделирования динамических процессов, который обеспечивает целостное понимание работы системы и выявления существенных взаимосвязей между подсистемами...

... созданная структура модели, очень хорошо подходит для использования в модельно-ориентированном проектировании, например для виртуальных испытаний и цифровых двойников. Цифровые двойники обеспечивают связь данных реального мира с системной моделью, фокусируясь на различных аспектах работы системы в реальном времени и в динамических режимах в условиях реальной эксплуатации.

Если вы сделали опечатку, когда вводили имя ветки, вам поможет вот такая команда.

В статье я бы хотел объяснить принципиальную разницу между фильтром Калмана (ФК) и классическими фильтрами, кратко рассмотреть преимущество выбранного ФК поделиться опытом использования данного ФК в во встраиваемой системе квадрокоптера для навигации на основе инерциального и ГНСС датчиков и поделиться исходным кодом с демкой для самостоятельного изучения.

Представьте, что вам предлагают уснуть на год, а через год проснуться успешным и богатым человеком – вы согласитесь? Я – да.

Всем привет! Предлагаю еще раз поразмышлять о сознании и технологиях. Этот текст - попытка подумать о сознании, его функции и возможных следствиях реализации этой функции благодаря технологиям. Первый параграф посвящен «трудной проблеме сознания». Если знакомы с темой, то легко можно пропустить – ничего нового не узнаете. Второй параграф – о функции сознания (точнее о том, что пока неизвестно, какую функцию сознание выполняет). Тоже легко пропускается. В третьем параграфе – мысленные эксперименты, спекуляции и приглашение к дискуссии.

Цель - разработка универсального контроллера, обеспечивающего резервное питание 220 В переменного и 24 В постоянного тока в случае отключения сетевого напряжения. Вот такого как на рисунке.

После публикации серии статей про построение геологических моделей пришло время обсудить, скажем прямо, самое интересное — а насколько эти модели достоверны? Несомненно, все представленные ранее модели интересны и полезны — землетрясения, вулканы, золотые месторождения и другие. Теперь покажем, что они являются действительными геологическими моделями. На самом деле, мы уже все доказательства упоминали, но сегодня обсудим подробно. Теоретическая часть и история метода приведены в статье Методы компьютерного зрения для решения обратной задачи геофизики, на гитхабе опубликован Python ноутбук 3D Density Inversion by Circular Hough Transform (Focal Average) and Fractality Index с оценкой достоверности моделирования, и я даже написал техническую статью непосредственно об используемых там вычислительных методах Вычислительная геология и визуализация: пример Python 3 Jupyter Notebook, не касаясь геологического смысла выполняемых вычислений. Кроме того, в статье Геология XXI века как наука данных о Земле модель землетрясения заверена с помощью результатов спутниковой интерферометрии.

А что кроме игр?

Порно, кино для взрослых

Меня всегда поражало, что основы всей нашей цивилизации были заложены людьми, жившими две с половиной тысячи лет назад и не имевшими почти никаких способов получения знаний о мире кроме собственного разума - только лишь с помощью него одного они по капле воды смогли догадаться о существовании океана.

В этом посте я хочу рассказать про трех великих философов античности, чьи идеи о природе сущего находят подтверждение в теориях квантовой механики и самых смелых гипотезах современной теоретической физики.

Как появился Пегас?

Величайшим из древнегреческих философов по праву считается ученик Сократа афинянин Платон. Именно благодаря его "Диалогам" до нас дошла большая часть сведений о греческой философской мысли.

Несмотря на то, что Платон изучал и даже преподавал математику, никаких особенных математических достижений он после себя не оставил. Но все же девизом основанной им Академии он избрал фразу "Не геометр да не войдет", тем самым подчеркнув важность математики для познания мира и формирования ума.

Основной идеей философии Платона была, извините за каламбур, сама "идея". Именно он ввел в оборот это слово, которое на древнегреческом звучало как "эйдос". Для объяснения своей теории Платон обычно использовал аллегорию, позже ставшую известной как миф о пещере. Я вкратце приведу здесь только самую ее суть.

Представьте себе абсолютно пустую белую комнату. В этой комнате нет дверей, на одной из стен почти под потолком располагается единственное окно. Под этим окном стоит кресло, к которому железными цепями крепко-накрепко привязан человек. Его голова и тело зафиксированы таким образом, что единственное, что он видит - противоположную от окна стену. Этот человек в раннем детстве был похищен учеными, подключен к системам жизнеобеспечения и привязан цепями к своему креслу, он вырос в этой комнате и никогда не видел мира за ее пределами. Время от времени ученые проносят за окном какие-то предметы: статуи, изображения животных, растений, зданий. Узник не видит самих предметов, а видит лишь только тени, отбрасываемые ими на противоположную от окна стену комнаты. Он различает в этих тенях схожие паттерны и дает им названия. Узник искренне считает, что те тени на стене, что он видит и которым дает имена - реальны.

Фильтр Калмана является одним из самых популярных алгоритмов фильтрации. Он широко распространен в машинном обучении, навигационных системах, автопилотируемых устройствах и пр.

В открытых источниках можно встретить множество работ, статей и книг по тому, как работает этот загадочный фильтр, будь то линейный, расширенный (extended), сигма-точечный (unscented) или любой другой фильтр Калмана. Однако намного реже освещается вопрос корректности работы фильтра.

В это же время фильтр Калмана применяется в системах с особыми требованиями по функциональной безопасности, отказ или неисправность которых может привести к человеческим потерям, как это имеет место для автопилотируемых устройств. Таким образом, валидация результатов работы фильтра Калмана – это один из первых вопросов, который должен стоять перед инженером при разработке ПО для подобных систем.

На поиск необходимой информации по валидации фильтра Калмана у меня ушло больше недели, но результат того стоил. Поэтому в данной статье я хочу поделиться алгоритмом, который позволяет находить неочевидные ошибки в коде фильтра Калмана и определять возможности применения фильтра к конкретной задаче.