Он есть с самого начала

Задержки получаются сразу по нескольким причинам:
Сложные алгоритмы обработки данных с датчиков, низкая скорость и высокая «шумность» самих датчиков (для снижения которой приходится измерять одно значение несколько раз).
Дополняют картину сервоприводы, не очень шустрые при небольших перемещениях.
Чтобы исправить ситуацию необходимо разрабатывать какие-нибудь системы упреждения.

initrd не маленький линукс
www.opennet.ru/base/sys/initrd_intro.txt.html

А я в 99-м накручивая рост рыбки в каком-то тамагочи, переставлял даты вперед убил материнку на две недели раньше, но это спасло всех родственников — успели подлечиться.

Может лучше по понедельникам? Будет чем рабочую неделю занять

У той же Adept в другой линейке роботы есть и побыстрее

Опера самый удобный браузер для просмотра фотогалерей пр0н-а.
Зашел на любую страницу с ссылками на картинки — и листай их пробелом.

Аналоговых выходов у Arduino только 6 — это те, что PWM (ШИМ), но для мультиплексинга они и не нужны, достаточно цифровых. На 175 диодов, лучше использовать сдвиговый регистр, например 74HC164, стоит он рублей десять и помогает избежать головной боли при сборке.