Я в той компании уже давно не работаю. Но с экс-коллегами общаюсь, отличные ребята и много общего. Ситуация за годы не особо изменилась и даже, можно сказать, усугубилась (со слов очевидцев). Недавно группу уволили целым составом, а ПМ отделался испугом (штраф, вроде бы). Подробности мне не известны, вроде как группа выполняла все поставленные задачи из бэклога, все были довольны и тут такое. Что тут можно сказать? Выросли ПМы, даже заняли правильную… =)
Тоже есть печальный опыт. Такие ребята предназначены для комфортного общения некомпетентного в вопросах проектов владельца компании (ВК) с группой разработчиков (ГР). В проекте слабо разбираются.
Концепт продукта продакт-манагером (ПМ)? Проработка, оценка и прочее? Пфф… Все делается силами ГР, оформляется в отчет. Отчет с торжеством и ликованием на лице ПМ-а преподносится ВК.
Если подытожить, то функции такого манагера: транслятор ВК->ГР и ГР->ВК, коллектор отчетности, пальцем погрозить от имени ВК. Может и ничего страшного. Главное, чтоб не включался режим «игра в разработчика» и «да я R2D2 прошивал, сосунки».
Выпуск нового продукта без проведения анализа конкурентов сродни путешествию без карты...
Эт точно! Каждый раз перед началом разработки обзор конкурентов с мегатаблицами. Только работаю с железом.
А еще кроме перечня фич и плюшек не плохо бы иметь представление о UX. Как пользователи с этим работают и какие интерфейсы.
Индуктивность самого ротора даже те дотошные немцы и нижеуказанные американцы в паспорте не указывают, значит она не играет существенной роли.
Зато в даташитах встречаются:
Torque Sensitivity (Nm/amp)
Back EMF (volts/KRPM)
Все верно, не указывают Rя и Lя, но указывают постоянные времени (Electrical Time Constant, Mech. Time Constant), которые нужны для полной идентификации модели двигателя. Кстати, отдельно указаны сопротивление и индуктивность клемм! Можно не поверить на слово производителю и самому все измерить и отнять значения для клемм.
Описание ДПТ с постоянными магнитами, кратко и по существу ->
http://imed.narod.ru/el_mech/motor_dc.htm
З.Ы.: А даташит для примера отличнейший. Даже теплопроводность есть для расчета тепловых режимов работы.
АЦП в вашем МК типа SAR (последовательного приближения). В указанном вами даташите на рис. 24.5 (стр. 241) приведена диаграмма «боевого» режима: 1,5 такта — выборка канала и обновление опоры -> захват -> остальные такты — последовательное приближение и сохранение в буфер. Где тут 13 измерений и усреднение?
Для качественного регулирования вам нужно получить N выборок/измерений и выполнить расчет Irms, таким образом устраняем помехи. А ДПТ может ой как шуметь.
Вот с этим самым N нужно определиться, учесть характер нагрузки и возможности аппаратуры СУ.
Касаемо лампочек, Vcoderlab утрировал, тут главное принцип. Подавать 220В на ДПТ рабочим напряжением 24В опасно. Изоляция может не выдержать, с последствиями. А вот подать напряжение частотой 50Гц через трансформатор 220/24 (220/15), не имея лабораторного генератора, можно.
Датчик тока откалибруйте посредством ПО, введите юстировочные числа.
Далее, параметры, найденные при высокой амплитуде сигнала, не совсем совпадают с тем, что получается при низких напряжениях. Может быть интересно (тут не рассмотрено) делать модель не только двигателя, а всей системы в целом, включая нелинейность ШИМ-драйвера.
Т.к. используется ДПТ, то есть падение напряжения на щетках коллектора, отсюда отличие на малых напряжениях.
Вы же разрабатываете систему позиционирования (удержание обратного маятника)? Т.е., скорости почти нулевые, но ускорения могут принимать большие значения. Поправьте, если не правильно понял.
Корректно было б рассматривать систему в целом, учесть механическую часть (массы, моменты инерции, лин./угл. скорости, ускорения) и привести все это к валу двигателя. Несмотря на кажущуюся простоту, там есть где «забуксовать» и не единожды.
Нашел у себя в остатках восстановленного методичку ХАИ по системам позиционирования:
https://yadi.sk/d/dgfiDOr4yDLx5
haqreu,Vcoderlab предлагает вам воспользоваться «готовым велосипедом». Это самый простейший способ нахождения параметров ДПТ с постоянными магнитами, если не считать данные из техпаспорта двигателя от производителя (если таковой есть). Этот способ не требует наличия какого-то навороченного измерительного оборудования. И это будут реальные данные.
По точности ваших измерений. Fpwm в вашем проекте 7,8кГц, а Fadc_conv — 9,6кГц. Может быть проблема с точностью измерения, т.к. частота дискретизации сопоставима с частотой измеряемого сигнала (Fadc_conv / Fpwm = 1,23). Я бы порекомендовал увеличить до Fadc_conv = 3...5 * Fpwm. Ну, или снизить Fpwm.
https://ru.wikipedia.org/wiki/Теорема_Котельникова
Браво! Как говориться — в яблочко. Я тоже склоняюсь к мнению, что эти цацки из разряда персональных «хлеба и зрелищ», в крайнем случае, хобби.
З.Ы.: Ох как сейчас начало зудеть у пиарящихся здесь на данные темы. Прям серпом по яйцам. =)
dom1n1k, про «стерильный ужас» прям в яблочко) понятно, что это концепт, но все же.
А вот проморолик доставил позитива. Эдакая «Лада-седан Model 3» с тонировкой вкруг (500р. в пользу ГИБДД) на фоне WinXP Hills.
Эра-Глонасс… для быстрого реагирования при аварии. По крайней мере, такое обоснование.
Тактический ход. Признание во лжи в обмен на лояльность.
"… через две недели после того как у моего Macbook Air 13" закончился Apple Care, умер SSD."
Совпадение?
Очевидно, в данном случае или С, или РуCUDA. Сравнить только по трудозатратам.
Концепт продукта продакт-манагером (ПМ)? Проработка, оценка и прочее? Пфф… Все делается силами ГР, оформляется в отчет. Отчет с торжеством и ликованием на лице ПМ-а преподносится ВК.
Если подытожить, то функции такого манагера: транслятор ВК->ГР и ГР->ВК, коллектор отчетности, пальцем погрозить от имени ВК. Может и ничего страшного. Главное, чтоб не включался режим «игра в разработчика» и «да я R2D2 прошивал, сосунки».
https://www.youtube.com/watch?v=NBCtsKejWo0
Эт точно! Каждый раз перед началом разработки обзор конкурентов с мегатаблицами. Только работаю с железом.
А еще кроме перечня фич и плюшек не плохо бы иметь представление о UX. Как пользователи с этим работают и какие интерфейсы.
https://en.wikipedia.org/wiki/Direct_torque_control
Все верно, не указывают Rя и Lя, но указывают постоянные времени (Electrical Time Constant, Mech. Time Constant), которые нужны для полной идентификации модели двигателя. Кстати, отдельно указаны сопротивление и индуктивность клемм! Можно не поверить на слово производителю и самому все измерить и отнять значения для клемм.
Описание ДПТ с постоянными магнитами, кратко и по существу ->
http://imed.narod.ru/el_mech/motor_dc.htm
З.Ы.: А даташит для примера отличнейший. Даже теплопроводность есть для расчета тепловых режимов работы.
Для качественного регулирования вам нужно получить N выборок/измерений и выполнить расчет Irms, таким образом устраняем помехи. А ДПТ может ой как шуметь.
Вот с этим самым N нужно определиться, учесть характер нагрузки и возможности аппаратуры СУ.
Касаемо лампочек, Vcoderlab утрировал, тут главное принцип. Подавать 220В на ДПТ рабочим напряжением 24В опасно. Изоляция может не выдержать, с последствиями. А вот подать напряжение частотой 50Гц через трансформатор 220/24 (220/15), не имея лабораторного генератора, можно.
Датчик тока откалибруйте посредством ПО, введите юстировочные числа.
Т.к. используется ДПТ, то есть падение напряжения на щетках коллектора, отсюда отличие на малых напряжениях.
Вы же разрабатываете систему позиционирования (удержание обратного маятника)? Т.е., скорости почти нулевые, но ускорения могут принимать большие значения. Поправьте, если не правильно понял.
Корректно было б рассматривать систему в целом, учесть механическую часть (массы, моменты инерции, лин./угл. скорости, ускорения) и привести все это к валу двигателя. Несмотря на кажущуюся простоту, там есть где «забуксовать» и не единожды.
Нашел у себя в остатках восстановленного методичку ХАИ по системам позиционирования:
https://yadi.sk/d/dgfiDOr4yDLx5
По точности ваших измерений. Fpwm в вашем проекте 7,8кГц, а Fadc_conv — 9,6кГц. Может быть проблема с точностью измерения, т.к. частота дискретизации сопоставима с частотой измеряемого сигнала (Fadc_conv / Fpwm = 1,23). Я бы порекомендовал увеличить до Fadc_conv = 3...5 * Fpwm. Ну, или снизить Fpwm.
https://ru.wikipedia.org/wiki/Теорема_Котельникова
З.Ы.: Ох как сейчас начало зудеть у пиарящихся здесь на данные темы. Прям серпом по яйцам. =)
А вот проморолик доставил позитива. Эдакая «Лада-седан Model 3» с тонировкой вкруг (500р. в пользу ГИБДД) на фоне WinXP Hills.