• Определение устойчивости систем автоматического управления промышленными роботами

      Введение


      Необходимым условием работоспособности системы автоматического управления (САУ), является её устойчивость. Под устойчивостью принято понимать свойство системы восстанавливать состояние равновесия, из которого она была выведена под влиянием возмущающих факторов после прекращения их воздействия [1].

      Постановка задачи


      Получение простого, наглядного и общедоступного инструмента для решения задач расчёта устойчивости систем автоматического управления, что является обязательным условием работоспособности любого промышленного робота и манипулятора.
      Читать дальше →
    • Символьное решение задач нелинейного программирования

        Введение


        С появлением библиотеки SymPy для решения математических задач появились дополнительные возможности, позволяющие отображать результаты в символьной форме.

        Подробное описание использования символьных вычислений приведено в публикации [1] под названием «Введение в научный Python» в разделе «Символьные вычисления».

        Расширение области применения символьных вычислений на решение отдельных задач нелинейного программирования надеюсь будет способствовать популяризации Python в том числе и как альтернатива дорогостоящих математических пакетов.

        Постановка задачи


        Привести примеры символьных вычислений для безусловного экстремума дифференцируемой нелинейной функции цели с определением достаточных условий существования экстремума по матрице Гессе. Рассмотреть так же задачу условного нелинейного программирования с линейными ограничениями при помощи множетелей Лагранжа.

        Для того, чтобы определиться с терминологией приведу следующее определение [2]. Задачей нелинейного программирования (задачей НП) называется задача нахождения максимума (минимума) нелинейной функции многих переменных, когда на переменные имеются (не имеются) ограничения типа равенств или неравенств.

        Символьное вычисление безусловного экстремума дифференцируемой функции трёх переменных


        Несмотря на сложность решаемых задач при символьном решении всё становится простым и наглядным. Рассмотрим листинг первого примера.
        Читать дальше →
      • Запуск контейнеров с Ubuntu на Windows

        • Перевод
        • Tutorial
        Привет, Хабр! Неделю назад я рассказывал вам о новой возможности, которая доступна в предварительных выпусках Docker и Windows Server/Windows 10 — запуск Linux контейнеров c Hyper-V изоляцией, аналогично Windows контейнерам с Hyper-V изоляцией. В этом пошаговом руководстве речь пойдёт про аналогичный запуск контейнеров с Ubuntu в этом окружении.


        Читать дальше →
      • Расширение аналитических возможностей метода линейного программирования средствами Python

          Введение


          По линейному программированию средствами Python мною в статье [1] было рассмотрено решение задачи оптимизации с функцией цели альтернативной к основной. Как было показано в статье приём с введением новых функций цели при рассмотрении одной общей задачи оптимизации значительно расширяет аналитические возможности метода. Поэтому логично выбрать и рассмотреть такой пример, в котором при решении общей задачи оптимизации можно сформулировать несколько альтернативных функций цели.

          Постановка задачи


          На примере задачи об оптимальной диете рассмотреть формирование различных альтернативных функций цели с необходимыми начальными условиями. Кроме этого разработать простой и единообразный интерфейс решения подобных задач с выводом результатов понятных конечному пользователю.

          Формирование целевой функции и начальных условий для минимизации стоимости диеты


          Для поддержания нормальной жизнедеятельности человеку необходимо потреблять в день не менее 118 г белков, 56 г жиров, 500 г углеводов и 28 г минеральных солей. Эти питательные вещества содержатся в разных количествах и разных пищевых продуктах.

          В таблице приведено количество питательных веществ в различных продуктах в г/кг и условная цена этих продуктов за 1 кг. Необходимо составить дневной рацион, содержащий минимальную суточную норму питательных веществ при минимальной их стоимости.


          Читать дальше →
        • Математическая модель жидкостного тахометра на Python

            Введение


            В технике явление формирования поверхности вращающейся жидкости в форме близкой к поверхности параболоида вращения используется в основном в сепарирующих центрифугах для разделения суспензий на фракции [1].

            Меня заинтересовал так называемый жидкостной тахометр. Принцип работы прибора состоит в контроле за уровнем верхней кромки жидкости во вращающемся цилиндрическом стакане.
            Уровень жидкости зависит от скорости вращения стакана и может контролироваться простой оптической следящей системой.

            Рассмотрение математической модели такого прибора имеет не только познавательный, но и практический интерес с учётом её реализации средствами свободно распространяемого языка общего назначения Python.

            Теория – просто и кратко


            Вектора сил, действующих на частицу жидкости во вращающемся цилиндрическом стакане приведены на следующем рисунке.



            Рассмотрим сечение поверхности вращения координатной плоскостью ZX и найдём касательную в точке P (x, z) этого сечения. На частицу Q находящуюся в точке P действует сила тяжести mg изображённая в виде вектора PL.

            Давление жидкости изображено в виде вектора PN направленного нормально к поверхности жидкости. Силы PM и PM’ для установившегося движения равны. Частица жидкости движется по окружности радиуса x её ускорение PM направлено к центру вращения и равно m*w**2 *x.
            Читать дальше →
          • Счетчик копий программы или сбор статистики об использовании

            • Tutorial
            Некоторое время назад выполнял я заказ для одной конторы. Суть проекта сейчас не важна (это был некий довесок к их корпоративной системе, который они ставили на компы своим клиентам), одним из требований было что бы приложение отправляло отчет об своем использовании. А попросту говоря, ребята хотели знать насколько их программа востребована среди клиентов. И вот на этой волне, возник у меня вопрос — а действительно, написал ты программу, отдал |продал в добрые руки или просто выложил ее в интернет. И что дальше? Сколько реальных пользователей ее увидели?
            Читать дальше →
          • Реклама помогает поддерживать и развивать наши сервисы

            Подробнее
            Реклама
          • Как устроено тестирование BIM-системы Renga

              Ранее мы уже писали как устроено тестирование КОМПАС-3D и про автоматизацию тестирования интерфейса КОМПАС-3D, сегодня расскажем про тестирование BIM-системы Renga.

              Многие компании в процессе разработки программного обеспечения сталкиваются с проблемой появления регрессионных ошибок. И мы, к сожалению, не были исключением. В этой статье я бы хотела рассказать, как данная проблема проявилась у нас и какие пути решения мы нашли. Но сначала стоит пояснить, какую систему мы разрабатываем и как в нашей компании устроен процесс тестирования.

              Что такое Renga


              Renga Architecture — архитектурно-строительная BIM-система, разработанная Renga Software (совместное предприятие компаний АСКОН и 1С), для создания внешнего облика здания, информационной модели, быстрой компоновки чертежей. Ее пользователями являются архитекторы, проектировщики и конструкторы.



              Подробнее о семействе продуктов Renga (Осторожно маркетинг!)
              Renga Architecture – система для архитектурно-строительного проектирования. Программа создана для максимальной помощи проектировщику в решении его задач: создание архитектурного облика здания, информационной модели и быстрая компоновка чертежей согласно стандартам СПДС и многое другое.

              Renga Structure — cистема для проектирования конструктивной части зданий/сооружений. Программа для инженеров-конструкторов и проектировщиков по созданию информационной модели здания или сооружения и получению чертежей марок КР/КЖ/КЖИ/КМ/АС.

              Семейство продуктов Renga предназначено для проектирования по технологии BIM. Высокая производительность систем позволяет работать с большими проектами без видимого снижения качества работы с 3D-моделью:
              Читать дальше →
              • +10
              • 2,5k
              • 4
            • Как работает буфер обмена в Windows

              • Перевод
              Недавно у меня появилась возможность выполнить отладку буфера обмена в Windows, и я решил, что хорошо бы поделиться информацией, которую удалось узнать. Буфер обмена — это тот компонент Windows, который многие из нас используют десятки (сотни?) раз в день, особо не размышляя об этом. Прежде чем взяться за это дело, я даже никогда не задумывался, как всё устроено. Как выяснилось, там столько интересного, что вы даже не можете себе представить. Сначала опишу, как приложения хранят разные типы данных в буфере обмена и как извлекают их оттуда, а затем — как приложения могут «прицепиться» к буферу и отслеживать изменения в нём. В обоих случае вы увидите отладочные записи, которые показывают, как получить доступ к данным из отладчика.

              Начнём с обсуждения форматов буфера обмена. Такие форматы используются для описания, какие типы данные можно поместить в буфер. Там есть некоторое количество предопределённых стандартных форматов, которые может использовать приложение, вроде битового массива, текста ANSI, текста в Юникоде и TIFF. Windows также позволяет приложению установить собственный формат. Например, текстовый процессор может зарегистрировать формат, включающий в себя текст, форматирование и картинки. Конечно, это ведёт к определённой проблеме: что произойдёт, если вы скопируете данные из текстового редактора и вставите их в «Блокнот», который не понимает всего этого форматирования и не отображает картинки?
              Читать дальше →
            • Скажи «нет» Electron! Пишем быстрое десктопное приложение на JavaFX

              • Перевод
              • Tutorial
              В последнее время на программистских форумах развернулись неслабые дискуссии (для примера см. здесь, здесь и здесь, и эта сегодняшняя) об Electron и его влиянии на сферу разработки десктопных приложений.

              Если вы не знаете Electron, то это по сути веб-браузер (Chromium) в котором работает только ваше веб-приложение… словно настоящая десктопная программа (нет, это не шутка)… это даёт возможность использовать веб-стек и разрабатывать кросс-платформенные десктопные приложения.

              Самые новые, хипстерские десктопные приложения в наше время сделаны на Electron, в том числе Slack, VS Code, Atom и GitHub Desktop. Необычайный успех.

              Мы писали десктопные программы десятилетиями. С другой стороны, веб только начал развиваться менее 20 лет назад, и на протяжении почти всего этого времени он служил только для доставки документов и анимированных «гифок». Никто не использовал его для создания полноценных приложений, даже самых простых!
              Читать дальше →
            • Linux-контейнеры для Windows

                Скоро выйдет новое большое обновление для операционной системы Windows Server, в начале сентября в блоге TechNet вышел небольшой пост об этом, и некоторые ее новые функции порадуют пользователей Docker. Одна из главных новостей заключается в том, что
                благодаря технологии Hyper-V, Docker теперь сможет выполнять Linux-контейнеры в Windows, аналогично Hyper-V Windows контейнерам.


                Читать дальше →
              Самое читаемое