Проект, предполагающий управлением чем-либо движущимся/летающим с помощью компьютера я хотел реализовать уже года два, но все время
Статья является частью цикла:
1) Часть первая, описание, выбор компонентов и сборка квадракоптера
2) Часть вторая, настраиваем готовое программное обеспечение
3) Часть третья, пишем свою программу для управления квадракоптером
Описание проекта
Архитектуру проекта графически можно представить диаграммой, представленной ниже:
Сердцем квадракоптера является роутер TP-LINK WR703N с установленной на него OpenWrt(GNU/Linux distribution for embedded devices). В качестве пилотного контроллера выступает ArduPilot, имеющий на борту полный набор датчиков (гироскопы, аксерометры, барометр, компас, GPS). Захват видео осуществляется с помощью HD веб-камеры Logitech C270. Резервный канал обеспечивает 3G модем.
Рама квадракоптера сделана из алюминиевого профиля 12*12 и 1.5мм текстолита.
Нормальных чертежей, к сожалению, нету т.к. все допиливалось по ходу: )
Основной «cлой».
«Cлой» c электроникой.
Шасси и мотормаунт.
Заказываем комплектующие
| TP-LINK WR703N Роутер |
1 | 22$ |
| USB хаб | 1 | 180руб |
| ArduPilot Пилотный контроллер |
1 | 200$ |
| TURNIGY Plush 25amp Speed Controller Ругуляторы оборотов двигателей |
4 | 4 * 13$ |
| hexTronik DT700 Brushless Outrunner 700kv Двигатели |
4 | 4 * 12$ |
| ZIPPY Compact 4000mAh 25C Lipo Pack Аккумулятор |
1-2 | 25$ |
| Turnigy 5A(8-40v) SBEC for Lipo Стабилизатор на 5 вольт |
1 | 6$ |
| Logitech C270 Webcam HD вебкамера |
1 | 1100 руб. |
| Logitech F310 Gamepad Джостик |
1 | 750 руб. |
| Huawei E171 3G модем |
1 | ~400 руб. |
| Turnigy A-6-10 200W Balance charger & discharger Зарядник для АКБ |
1 | 39$ |
| 12х4.5 EPP1245 CW + CCW Counter Rotating Propellers Винты |
2 | ~15$ |
| Профиль, текстолит, провода и т.д. | ~1000руб |
Собираем квадрокоптер
Подготавливаем лучи.
Собираем раму.
В сложенном виде.
USB хаб с радиатором. К хабу подключаем роутер, вебкамеру, пилотный контроллер(ArduPilot).
Пилотный контроллер.
На роутер поставил радиатор т.к. при большой нагрузке он перегревался и уходил в ребут.
Вид сбоку.
Вебкамера на специальном держателе.
Позже я ее решил перевернуть.
Распаиваем силовую часть. В термоусадке стабилизатор на 5 вольт.
3G модем. Под термоусадкой SIM карта.
Собираем все узлы квадракоптера, ставим винты и ждем следующей статьи, в которой я расскажу, как все это дело поднять в воздух:)