• Автономный квадрокоптер с нуля: PID и грабли

      Большинство проектов, использующих коптеры, опираются на ручное дистанционное управление, полностью автономных систем пока нет. Но для индустриального использования это необходимо; человеческий фактор — причина большинства аварий. Ниже рассказ пойдёт про то, как мы делали свою систему стабилизации с помощью ПИД, позволяющую свести к минимуму участие человека в процессе работы дрона.

      Один из тестовых полётов нашего коптера
      Читать дальше →
    • Сохранение изображения с помощью libpng

      • Tutorial

      Развлекаясь на досуге с OpenGL, решил научиться делать скриншоты средствами программы, а не системы. Довольно быстро нагуглил функцию glReadPixels, но вот с сохранением картинки вышла проблема. Вспомнил былые времена, когда полностью своим кодом сохранял в bmp, нашел функцию сохранения в tga, понял, что все эти варианты попахивают велосипедизмом и решил использовать широко распространенную библиотеку. Выбор пал на libpng.
      Дальше пошли грабли.

      Оказалось, что никакого описания библиотеки на русском языке нет (собственно поэтому и пишу сейчас этот пост), а английская документация написана не самым удобным образом и не содержит даже простейшего полноценного примера использования.
      Ниже я постараюсь объяснить, как средствами libpng сохранить изображение в простейшем случае.
      Читать дальше →
    • Шаблоны с переменным количеством аргументов на примере обертки для Lua

      Понадобилось мне прикрутить Lua к проекту на C++. Писать обертки в ручную — лень (слишком много писать), готовые не подходили по тем или иным причинам. Решил написать свою. А потому задался вопросом, как максимально упростить интерфейс? От одной только мысли об этом в голову лезли жутчайшие конструкции из шаблонов. Так оно в последствии и оказалось, но гораздо проще, чем представлялось.

      В C++11 появились шаблоны с переменным числом аргументов, это позволяет писать шаблонные функции/классы так, как в C++03 было невозможно вовсе. Такие шаблоны сильно упрощают задачу.

      Первым делом понадобилось написать обертку над простейшими действиями с интерпретатором (можно было бы обойтись простыми вызовами к C API Lua, но держать в памяти кучу индексов различных значений в стеке мне не хочется. Поэтому я обернул их в несколько функций, которые помимо того, что избавляют от необходимости передавать в каждую функцию указатель на состояние интерпретатора, практически не требуют индексов, так как они имеют значения по умолчанию.

      В итоге хотелось увидеть интерфейс близкий к следующему:

      lua.export_function(some_function);
      

      Читать дальше →
      • +19
      • 13,6k
      • 4