• Ардуино головного мозга: импульсный датчик положения

    • Tutorial

    Задача на сегодня: как определить угол поворота инкрементального энкодера?


    Сегодня в серии публикаций про ардуино головного мозга коротенькая статья с небольшим экспериментом и парой рецептов. В комментариях к одной из моих прошлых статей меня обвинили в том, что ардуиной подсчитывать импульсы энкодера — фу так делать:
    Оптически энкодер 1000/оборот и ATMega не имеющая аппаратной схемы работы с энкодером (как у серий STM32, например) — это тупик.
    Дальше в комментариях было много теоретизирования, которое лучше пропустить. Давайте лучше попробуем протестировать в железе, насколько это тупик. Для начала, что такое инкрементальный энкодер? Тот, кто помнит эпоху до-оптических мышек, ответ знает точно. Внутри энкодера есть диск с прорезями, вот для наглядности я сделал фотографию диска с пятьюстами прорезями:


    Читать дальше →
  • Если вы планируете или уже получаете оплату в валюте, вам в любом случае предстоит валютный контроль. Мы не знаем, какая часть предпринимателей отказывается от работы с иностранными клиентами или работает по-черному, лишь бы не связываться с валютным контролем. Но кажется, что его не любят многие. Мы подготовили инструкцию, которая поможет вам разобраться с валютным контролем. Мы не будем рассказывать обо всех трудностях - проговорим только те, которые чаще встречаются в сфере IT.
    Подробная инструкция – под катом.
  • Kinect ради дистанционного управления

      Мы в компании Redmadrobot в перерывах между игрой в Xbox с интересом наблюдаем за тем, что уже делается и что ещё можно сделать с помощью Microsoft Kinect. Ну и свои эксперименты, разумеется, тоже проводим — об одном таком я и расскажу.

      Проблема с взаимодействием

      С развитием бескнопочных, беспроводных, а впоследствии и вообще бесконтактных способов взаимодействия с устройствами, интерфейсы предоставляют пользователю все меньше и меньше обратной связи: сначала его лишили прагматической уверенности в переключении переключателей, затем отобрали и без того маленький фидбэк от нажатия на кнопку, а теперь даже тактильные ощущения оходят на второй план.
      Интернет постепенно начинает наполняться решениями, распознающими жесты с помощью Kinect, но почти все они не предоставляют вообще никакой информации в процессе выполнения жеста, и лишь когда действие уже завершено, отражают какую-бы то ни было реакцию на него. Именно это мы хотели исправить, и вот что получилось:



      Читать дальше →
    • Многозадачная Ардуина: таймеры без боли

      • Tutorial
      Не каждый ардуинщик знает о том, что помимо стартового кода в setup и бесконечного цикла в loop, в прошивку робота можно добавлять такие кусочки кода, которые будут останавливать ход основного цикла в строго определенное заранее запланированное время, выполнять свои дела, затем аккуратно передавать управление в основную программу так, что она вообще ничего не заметит. Такая возможность обеспечена механизмом прерываний по таймеру (обычное дело для любого микроконтроллера), с её помощью в прошивку можно вносить элементы реального времени и многозадачности.

      Еще меньше используют такую возможность на практике, т.к. в стандартном не слишком богатом API Arduino она не предусмотрена. И, хотя, доступ ко всем богатствам внутренних возможностей микроконтроллера лежит на расстоянии вытянутой руки через подключение одного-двух системных заголовочных файлов, не каждый пожелает добавить в свой аккуратный маленький скетч пару-тройку экранов довольно специфического настроечного кода (попутно потеряв с ним остатки переносимости между разными платами). Совсем единицы (тем более, среди аудитории Ардуино) решатся и смогут в нем разобраться.

      Сегодня я избавлю вас от страданий.
      Читать дальше →
    • Не рычите на фрилансера

      Вводная


      У многих, кто заказывал что-либо на фрилансе (дизайн, код или текст) или на аутсорсе, негативное отношение к такому сотрудничеству. Уж очень много недобросовестных работников, которые постоянно задерживают сдачу, подолгу не отвечают и уходят в игнор. Сроки горят, приходиться обращаться к другому фрилансеру, который может быть не лучше.

      Я не буду никого оправдывать в статье. Я сам не занимаюсь фрилансом и аутсорсом уже давно, все наблюдения за коллегами. Моя задача рассказать как и почему это происходит с психологической точки зрения у обеих сторон. Что влияет на такое поведение и как его в дальнейшем избежать или исправить. Для примера я буду описывать упрощенное взаимодействие с дизайнером на фрилансе.
      Читать дальше →
    • Настраиваем интернет шлюз с прозрачным обходом блокировок (а рекламу таки будем блокировать)

      • Tutorial


      У вас есть старенький (или не очень) компьютер с двумя сетевыми картами? Вам надоела реклама и лишние телодвижения для обхода блокировок? Вы не хотите с этим мириться? Тогда добро пожаловать под кат.
      Читать дальше →
    • Игры для программистов, часть вторая

        Прошло четыре с половиной года с тех пор, как я, пользуясь свежеполученным инвайтом, написал предыдущий хабрапост с подобным заголовком. Большой срок для игровой индустрии. Успело появиться много новых хороших игр, и недавно я ощутил настоятельную необходимость поделиться знанием о них с широкой общественностью.

        Несмотря на опасность, что вновь возникнет спор относительно названия, я решил оставить его прежним, дабы сохранить преемственность. Можно воспринимать его как «игры для тех, кто имеет способность к программированию», или ещё как-нибудь в этом духе. Однако я полагаю, что вы читаете этот пост не ради рассуждений о семантике, потому перейдём к сути.

        Infinifactory


        image
        И что же это за майнкрафт такой?
      • «Магическая константа» 0x5f3759df

        • Перевод
        В этой статье мы поговорим о «магической» константе 0x5f3759df, лежащей в основе элегантного алгоритмического трюка для быстрого вычисления обратного квадратного корня.

        Вот полная реализация этого алгоритма:

        float FastInvSqrt(float x) {
          float xhalf = 0.5f * x;
          int i = *(int*)&x;  // представим биты float в виде целого числа
          i = 0x5f3759df - (i >> 1);  // какого черта здесь происходит ?
          x = *(float*)&i;
          x = x*(1.5f-(xhalf*x*x));
          return x;
        }

        Этот код вычисляет некоторое (достаточно неплохое) приближение для формулы

        image

        Сегодня данная реализация уже хорошо известна, и стала она такой после появления в коде игры Quake III Arena в 2005 году. Её создание когда-то приписывали Джону Кармаку, но выяснилось, что корни уходят намного дальше – к Ardent Computer, где в середине 80-ых её написал Грег Уолш. Конкретно та версия кода, которая показана выше (с забавными комментариями), действительно из кода Quake.
        В этой статье мы попробуем разобраться с данным хаком, математически вывести эту самую константу и попробовать обобщить данный метод для вычисления произвольных степеней от -1 до 1.

        Да, понадобится немного математики, но школьного курса будет более, чем достаточно.
        Читать дальше →
      • 10 приёмов работы в терминале Linux, о которых мало кто знает

        • Перевод
        Близкое знакомство с возможностями терминала — один из признаков человека, который хорошо разбирается в Linux. Хотя некоторые вещи запомнить сложно, есть довольно-таки простые, но эффективные приёмы, которые способны повысить качество и скорость работы в терминале. Пожалуй, каждый пользователь Linux рано или поздно обзаводится собственным списком ценных мелочей. Надеемся, некоторых из тех десяти приёмов работы в командной строке Linux, которыми мы хотим с вами поделиться, попадут в ваш личный список полезных команд.

        Читать дальше →