Robot Operating System это фреймворк который позволяет эффективно программировать современных роботов.
Ануфриенко Сергей
@madprogrammer
Пользователь
Почему мьютексы в Rust реализованы именно так
17 min
Translation
Я часто слышу от пробующих работать с Rust системных программистов жалобы на мьютексы и особенно на Rust Mutex API. Жалобы обычно выглядят так:
- Они не хотят, чтобы мьютекс содержал данные, только блокировку.
- Они не хотят управлять «защитным» значением, разблокирующим мьютекс при сбросе, в частности, они просто хотят вызывать операцию
unlock, потому что им кажется, что это более явное действие.
Такие изменения превратили бы Rust mutex API в эквивалент C/Posix mutex API. Однажды я даже видел, как один разработчик пытался использовать
Mutex<()> и разные хитрости, чтобы его имитировать.Однако у такого стремления есть проблема: эти два аспекта
Mutex неразрывно связаны друг с другом, а также с гарантиями безопасности Rust в целом — изменение одного из них или обоих откроет возможности для возникновения незаметных багов и повреждений из-за гонок данных.Использование API мьютексов в стиле C, состоящего из набора косвенно защищаемых данных и из функций
lock и unlock было бы опрометчивым в Rust, потому что это позволяет безопасному коду легко вносить ошибки, нарушающие безопасность памяти и вызывающие гонки данных.Прозвучит спорно, но я утверждаю, что это справедливо и для C. Просто в Rust это более очевидно, поскольку Rust тщательно разделяет понятия «безопасного» кода, в который невозможно внести подобные ошибки, и «небезопасного» кода, в который можно вносить такие ошибки. В C такого разделения нет, и в результате этого использующий мьютексы код на C может тривиальным образом создавать серьёзные баги, которые потенциально можно подвергать эксплойтам.
В этом посте я разберу типичный C mutex API, сравню его с типичным Rust mutex API, и расскажу о том, что произойдёт, если мы изменим Rust API так, чтобы он напоминал C.
Стабилизация растений для ленивых романтиков. Ну и гиков тоже
8 min
Думаю, это очень классная история, когда ты подарил цветы, а они не вянут целый год!
Стабилизированное растение больше напоминает свежесрезанный цветок, чем мумифицированный остов из гербария. Оно остается эластичным — его можно трогать, не боясь, что растение рассыплется от прикосновения.
В основе стабилизации нет никакого чуда: обычные законы физики и биохимии, простые ингредиенты и широкий простор для экспериментов. Хотя у производителей остаются свои секреты.
Памятка по борьбе с алкоголем или Как пережить фуршеты
20 min
Tutorial
Тут вот праздники скоро. Спросил недавно друг «как мне это все пережить?». Я сначала объяснял, а потом решил написать статью на Хабр. Рассказанное — услышит один человек, а написанное — прочитают сотни!
Меня, если честно, достаточно сильно раздражают всевозможные застолья. Потому что гораздо приятнее посидеть с паяльником или читая книгу, а не "… хорохорясь, ерепенясь и валяясь, как колода..." провести выходные. Но традиции-с, будь они неладны, формировались столетиями и не умея пить — бывает достаточно сложно вписаться в коллектив, найти нужный подход и т.д. Особенно грешат этим делом всевозможные руководящие кадры из старого поколения. Что же делать тем, для кого алкоголь и необходимость его употреблять — это просто лишняя головная боль? Самый простой ответ — НЕ ПИТЬ, но на практике полностью это очень сложно реализовать. Эффективнее в наших реалиях принять тезис «алкоголь — просто инструмент» и учиться с ним правильно работать и использовать для решения своих задач с минимизацией ущерба для здоровья.
Статью кладем в закладки и рассылаем всем друзьям, подчиненным и т.д. и т.п. Есть время подготовиться и встретить новогодние корпоративы во всеоружии. Практически уверен, что многое из описанного активно используют те, кто «не напиваться» обязан по долгу службы. Простой же обыватель чаще про это не думает, полагаясь на удачу и легкую руку. И чаще всего оказывается в проигрыше. Предупрежден = вооружен, поэтому под катом читаем, как победить в битве с алкоголем.
Меня, если честно, достаточно сильно раздражают всевозможные застолья. Потому что гораздо приятнее посидеть с паяльником или читая книгу, а не "… хорохорясь, ерепенясь и валяясь, как колода..." провести выходные. Но традиции-с, будь они неладны, формировались столетиями и не умея пить — бывает достаточно сложно вписаться в коллектив, найти нужный подход и т.д. Особенно грешат этим делом всевозможные руководящие кадры из старого поколения. Что же делать тем, для кого алкоголь и необходимость его употреблять — это просто лишняя головная боль? Самый простой ответ — НЕ ПИТЬ, но на практике полностью это очень сложно реализовать. Эффективнее в наших реалиях принять тезис «алкоголь — просто инструмент» и учиться с ним правильно работать и использовать для решения своих задач с минимизацией ущерба для здоровья.
Статью кладем в закладки и рассылаем всем друзьям, подчиненным и т.д. и т.п. Есть время подготовиться и встретить новогодние корпоративы во всеоружии. Практически уверен, что многое из описанного активно используют те, кто «не напиваться» обязан по долгу службы. Простой же обыватель чаще про это не думает, полагаясь на удачу и легкую руку. И чаще всего оказывается в проигрыше. Предупрежден = вооружен, поэтому под катом читаем, как победить в битве с алкоголем.
Опыт использования FPGA платы DE10-Standard и DMA PL330
13 min
Получил в свое распоряжение плату Terasic DE10-Standard. На ней много всего интересного: встроенный JTAG программатор, светодиоды, переключатели, кнопки, разъемы Audio / VGA / USB / Ethernet. Думаю, что нет особой необходимости перечислять все ее возможности, ведь каждый желающий может прочитать спецификацию платы на сайте производителя.
Для меня важно, что на плате стоит FPGA чип Cyclone V SX – 5CSXFC6D6F31C6N. Эта микросхема содержит два процессора ARM Cortex-A9 и 110K логических элементов FPGA. Это уже настоящая SoC HPS: System-On-Chip, Hard Processor System. С такими ресурсами можно пробовать делать довольно сложные проекты. Далее расскажу о своем опыте использования платы.
В печенках сидит. Почему удаление опухолей печени – показатель высшего мастерства хирурга
13 min
В рамках материалов о лечении онкологических заболеваний мы в своем блоге до сих пор не затронули такую ответственную область, как хирургия. Хотя именно хирургическое удаление опухоли – единственный радикальный метод лечения, существующий в онкологии.
Радикальный метод – тот, который устраняет главную проблему и причину всех остальных тяжелых симптомов: злокачественное новообразование.
Радикальный метод – тот, который устраняет главную проблему и причину всех остальных тяжелых симптомов: злокачественное новообразование.
Подборка датасетов для машинного обучения
6 min
Привет, читатель!
Меня зовут Рушан, и я автор Telegram‑канала Нейрон. Не забудьте поделиться с коллегами или просто с теми, кому интересны такие статьи.
Перед тобой статья-путеводитель по открытым наборам данных для машинного обучения. В ней я, для начала, соберу подборку интересных и свежих (относительно) датасетов. А бонусом, в конце статьи, прикреплю полезные ссылки по самостоятельному поиску датасетов.
Меньше слов, больше данных.
Меня зовут Рушан, и я автор Telegram‑канала Нейрон. Не забудьте поделиться с коллегами или просто с теми, кому интересны такие статьи.
Перед тобой статья-путеводитель по открытым наборам данных для машинного обучения. В ней я, для начала, соберу подборку интересных и свежих (относительно) датасетов. А бонусом, в конце статьи, прикреплю полезные ссылки по самостоятельному поиску датасетов.
Меньше слов, больше данных.
Подборка датасетов для машинного обучения:
- Данные смертей и сражений из игры престолов — этот набор данных объединяет три источника данных, каждый из которых основан на информации из серии книг.
- Глобальная база данных терроризма — Более 180 000 террористических атак по всему миру, 1970-2017.
- Биткойн, исторические данные — данные биткойнов с интервалом в 1 минуту с избранных бирж, январь 2012 г. — март 2019 г.
Как Habr помогает исполнять мечты и собирать мячи
10 min
Вы, наверное, не знаете как сильно я ценю Хабр. Это не просто сайт с релевантной информацией. Это сообщество людей, нетворкинг. В этом посте краткая история о том, как Habr исполняет мечты. Как за 6 месяцев из идеи можно сделать MVP, найти инвесторов и создать что-то новое. Пост о том, что не стоит бояться реализовывать идеи, не оставлять их пылиться до лучших времен. Под катом много фото с питча, с поездки в Доминикану, метаморфозы робота благодаря хабранетворкингу.
Возможно, наша история мотивирует Вас реализовать свои идеи, которые давно вынашивали, но не осмелились превратить в жизнь. Для этого в статье контакты инвест-фондов в РФ.
В гольфе есть driving range, это тренировочное поле для отработки дальних и средних ударов. В день на нем может оказаться до 20.000 мячей. Эти мячи нужно как-то собирать. Обычно для сбора используют спецтехнику, прикрепленную к автомобилю. Это расходы на персонал, обслуживание техники, повреждение мячей техникой, повреждение поля.
Возможно, наша история мотивирует Вас реализовать свои идеи, которые давно вынашивали, но не осмелились превратить в жизнь. Для этого в статье контакты инвест-фондов в РФ.
В гольфе есть driving range, это тренировочное поле для отработки дальних и средних ударов. В день на нем может оказаться до 20.000 мячей. Эти мячи нужно как-то собирать. Обычно для сбора используют спецтехнику, прикрепленную к автомобилю. Это расходы на персонал, обслуживание техники, повреждение мячей техникой, повреждение поля.
Распознавание номеров. Практическое пособие. Часть 1
6 min
Все начиналось банально — моя компания уже год платила ежемесячно плату за сервис, который умел находить регион с номерными знаками на фото. Эта функция применяется для автоматической зарисовки номера у некоторых клиентов.
И в один прекрасный день МВД Украины открыло доступ к реестру транспортных средств. Теперь по номерному знаку стало возможным проверять некоторую информацию про автомобиль (марку, модель, год выпуска, цвет и т.д. )! Скучная рутина линейного программирования померкла перед новой свехзадачей — считывать номера по всей базе фото и валидировать эти данные с теми, что указывал пользователь. Сами знаете как это бывает «глаза загорелись» — вызов принят, все остальные задачи на время стали скучны и монотонны… Мы принялись за работу и получили неплохие результаты, чем, собственно и решили поделиться с сообществом.
Для справки: на сайт AUTO.RIA.com, в день добавляется около 100 000 фото.Датасаентисты давно уже знают и умеют решать подобные задачи, поэтому мы с dimabendera написали эту статью именно для программистов. Если вы не боитесь словосочетания «сверточные сети» и умеете писать «Hello World» на питоне — милости просим под кат…
Таймер — начало
8 min
Все началось с него. Это была первая моя покупка на Алиэкспресс для первой автоматизации на даче — захотелось сделать автополив в теплице. Таймер пришел в помятой коробке, с треснутым защитным колпаком, но рабочий. Он прекрасно отработал весь летний сезон поливая огурцы.На зиму был снят и спрятан в теплое и сухое место. Но на следующий сезон меня ждал неприятный сюрприз — таймер стал зависать, переставал реагировать на кнопки управления и открывать воду. Сначала я грешил на дешевые батарейки и заменил их на фирменные Duraсell. Думал проблема в питании и пусковых токах. Не помогло. Тогда я достал паяльник и пропаял в нем все, что только можно, даже добавил некоторые недостающие конденсаторы. Но он упорно продолжал зависать. К сожалению, изделие не очень ремонтопригодно — в том что было у меня используется бескорпусная микросхема-капля и, видимо, что-то расконтачилось именно под компаундом с микросхемой. Кое-как сезон был закончен с таким барахлящим таймером и я начал думать чем же мне его заменить.
Вотериус: Передача показаний воды на телефон по Wi-Fi (4 года от батареек)
6 min
Однажды мне надоело снимать показания счётчиков воды. Можно было поселить рядом со счетчиком магнит и на этом успокоиться, но этот путь я счёл неспортивным.
Мой путь оказался непростым и витиеватым. Но в результате получилось устройство, передающее показания воды по Wi-Fi на телефон. Простое и понятное в использовании и настройке хоть школьнику, хоть
Итак, у нас есть немного денег и большое, но честное желание упростить себе жизнь, не нарушая Уголовный Кодекс. И чтобы никаких этих ваших 220В, серверов и кучи кнопок! Показания смотрим на смартфоне в приложении Blynk или аналогичном сервисе.
Теперь устройтесь в кресле поудобнее, съешьте ещё этих мягких французских булочек да выпейте чаю. Смотрите красивые фотографии и слушайте мой рассказ о том, что надо учитывать при создании автономных устройств. Но сначала краткое описание Вотериуса.
Как я автоматизировал дачу на 90%
9 min
Дачная электрика – известная проблема, отношение к ней в большинстве случаев наплевательское, если не сказать хуже. Если есть возможность подключить что-то не так и не туда — это, конечно, будет сделано.
Когда мы с женой начинали строить новую дачу вместо старой (где электрика прокладывалась многими поколениями и представляла собой жуткую мешанину из проводов и распаячных коробок), то прежде всего решили, что электрика будет грамотной, а дача – умной.
Реверс-инжиниринг радиоуправляемого танка с помощью GNU Radio и HackRF
10 min
Год назад наша CTF-команда на крупном международном соревновании RuCTF в Екатеринбурге в качестве одного из призов получила радиоуправляемый танк.
Зачем команде хакеров игрушечный радиоуправляемый танк? Чтобы его реверсить, конечно.
В статье я расскажу, как при помощи GNU Radio и HackRF One можно c нуля разобраться в беспроводном протоколе управления танком, как декодировать его пакеты и генерировать их программно, чтобы управлять танком с компьютера.
Использование GlusterFS с кластером Docker swarm
5 min
Tutorial
Translation
В этой статье я описал создание в AWS состоящего из трех нод кластера Docker Swarm и подключение к нему общего для всех нод реплицируемого тома GlusterFS.
Chatbot на базе рекуррентной нейронной сети своими руками за 1 вечер/6$ и ~ 100 строчек кода
10 min
Tutorial
Translation
В данной статье я хочу показать насколько просто сегодня использовать нейронные сети. Вокруг меня довольно много людей одержимы идеей того, что нейронки может использовать только исследователь. И что бы получить хоть какой то выхлоп, нужно иметь как минимуму кандидатскую степень. А давайте на реальном примере посмотрим как оно на самом деле, взять и с нуля за один вечер обучить chatbot. Да еще не просто абы чем а самым что нинаесть ламповым TensorFlow. При этом я постарался описать все настолько просто, что-бы он был понятен даже начинающему программисту! В путь!
Как стать супер-мега-про машинного обучения за 15 минут
3 min
Tutorial
Недавно на Хабре проскакивал пост vfdev-5 о DIGITS. Давайте поподробнее разберёмся что это такое и с чём его едят. Если в двух словах. Это среда, которая позволяет решить 30-50% задачек машинного обучения на коленке в течении 5 минут. Без умения программировать. Ну, при наличии базы, конечно. И более-менее адекватной карточки от NVIDIA.
Как я стал радиолюбителем и зарегистрировал своё первое РЭС
4 min
Хочу рассказать вам свою историю, как сам того не ожидая, стал радиолюбителем 3 категории.
Я заядлый рыбак и поохотиться не прочь. Еще с детства мой отец посвятил меня во все тонкости охоты и рыбалки, брал меня с собой и в Астрахань, и в Сибирь периодически.
В очередной раз с приятелем мы махнули к родне, в прекрасный город Братск. Мой дядя настоящий сибиряк и знаток тех таёжных краёв. Чтоб координировать свои действия, решили мы купить себе рации. Я остановил свой выбор на недорогом китайском аппарате. Спецы говорят, что и цена нормальная, и качество связи сносное. Ну я её на «али» и заказал.
Проектируем плату в KiCad с помощью QEDA: от идеи до опытного образца
5 min
Tutorial
Какое-то время назад я опубликовал статью-презентацию об инструменте под названием QEDA. Если кратко, то это утилита для облегчения процесса создания библиотеки электронных элементов.
Были сделаны полезные выводы, проведена дальнейшая работа, проект развивался. Появился интерфейс коммандной строки (CLI). На сегодняшний день можно говорить о некотором milestone: проект достиг версии 0.1.
В этот статье я рассмотрю типичный рабочий процесс по созданию платы в среде KiCad и использованием утилиты QEDA.
Предупреждение: будут картинки и, как следствие, трафик.
Как отучить соседского кота гадить на газон: используем машинное зрение и глубокое обучение
3 min
Чтобы отвадить кота от привычки оставлять «подарки» на газоне, можно использовать разные способы: силки для мелких животных, самодельные ловушки из ящиков с кирпичом на крышке и приманкой внутри, народные методы вроде обмазанных чесноком корок цитрусовых. Наконец, можно сидеть весь день с тапком в руке.
Инженер Nvidia считает, что поступать так с соседскими животными — как-то не по-соседски. К тому же он хотел попробовать нейросети на практике. Поэтому он использовал более продвинутый метод: он взял плату Nvidia Jetson TX1, IP-камеру Foscam, плату для разработки Particle Photon, подсоединённую к реле, и домашнюю систему полива газона. Коты мокрые — но живые и здоровые.
Инженер Nvidia считает, что поступать так с соседскими животными — как-то не по-соседски. К тому же он хотел попробовать нейросети на практике. Поэтому он использовал более продвинутый метод: он взял плату Nvidia Jetson TX1, IP-камеру Foscam, плату для разработки Particle Photon, подсоединённую к реле, и домашнюю систему полива газона. Коты мокрые — но живые и здоровые.
Техники обфускации кода при помощи LLVM
8 min
На хабре есть много замечательных статей о возможностях и способах применения LLVM. Мне бы хотелось рассказать подробнее о популярных техниках обфускации, которые можно реализовать при помощи LLVM, с целью усложнения анализа приложений.