Ustas
0
Теоретически да — там все на шлейфах и разъемах, но одновременно обе камеры не работают. Поток один. Проще собрать своего дрона. Многие команды это сделали.
Ustas
0
Две камеры на Ar. Drone сложно поставить (надо колдовать с передачей потока и грузоподъемность мала). Мы решили использовать только то, что есть в стандартной комплектации. Что касается анализа соседних кадров, то такая идея была, но поняв, что мы не сможем понимать какое расстояние было между положениями дрона в момент съемки каждого кадра, решили что алгоритм будет очень сложным. Поэтому отложили эту идею на потом.
Ustas
0
Задержка при передаче примерно 50-70 мс. До того, как мы поставили внешнюю антенну, сигнал мог полностью пропасть. После апгрейда видеопоток стал гораздо стабильнее, хотя лаги (битые кадры) периодически возникали.

У нас была еще одна проблема — рассинхронизация видеокадров и телеметрии, которую можно увидеть в ролике по поведению линии горизонта (верхняя голубая линия). Это влияло на определение расстояний до стен — приходилось все усреднять. Буквально в последние дни мы нашли один рецепт, который вроде-бы позволял решить проблему рассинхронизации, но проверять не стали — побоялись все сломать.
Ustas
0
На самом деле мы именно так и сделали :) У нас было два изменения к стандартному дрону — внешняя антенна и угол наклона фронтальной камеры — мы наклонили ее вниз примерно на 30 градусов, тем самым увеличив обзор интересующего нас пространства внизу и уменьшив неинтересного пространства выше горизонта.
Ustas
0
Мы не искали на каждом кадре смещение ключевых точек, а просто пытались найти границы лабиринта. Т.е. линии разделяющие пол со стенами.
Ustas
0
Спасибо. На одной из контрольных точек Организаторы сказали, что у нас хорошо работают алгоритмы распознавания, но не хватает нам стабильности в управлением дроном. Это было правда и мы приложили максимум усилий, чтобы наш дрон летал в любых условиях.
Ustas
0
Мы не стали делать optical flow, мысли были, но по времени решили не рисковать и использовать более простой и прогнозируемый алгоритм.
Ustas
+1
Думаю да, если провести оптимизацию кода и переписать критические модули на С++.
Будет потеря по количеству fps, но летать сможет.
Ustas
+1
Думаю да, если провести оптимизацию кода и переписать критические модули на С++.
Будет потеря по количеству fps, но летать сможет.
Ustas
+1
В правилах не было такого ограничения. У нас все обрабатывалось на наземной станции (ноутбук). С дрона приходила телеметрия и поток видео, обратно мы отправляли команды управления.