История создания еще одного робота. Часть первая, проектировочная

Делал подобный проект, диплом жене, местами сложнее(манипулятор, поворотная камера), местами проще(от розетки, но позиционировали как защиту от хацкеров)
Чтобы не перетаскивать сюда все, напишу вкратце.
1) Робота решил делать с двумя ведущими колесами и одним поворотным — не самая лучшая идея, потому что им сложно управлять, проблематично правильно распределить нагрузку и карту перемещений непросто описать.
Решение: четырехколесная платформа с возможностью осевого вращения.
2) По размерам захотел уложиться в максимум 200х200 мм, так как всегда нравились небольшие и даже миниатюрные роботы;
Или малинка с вафлей или шилд(но дорого)
Решение: старый нетбук.
2) Использовать печатную плату как шасси для уменьшения габаритов показалось хорошей идеей;
Если кроме покатушек планов нет, то идея хорошая, а если есть полезная нагрузка, то не очень))

Как называется программа в которой печатную плату чертили?

Еще, еще!
Баловался роботом POP-BOT. Хочу собрать в закрытый корпус компоненты в виде гоночной машинки (жестянная, от печеньев). Сначала возможно на прототипной основе, потом более компактно.
Поэтому смотрю варианты за двигатели, и заинтересовал момент в вашей статье по энкодерам.
Так что жду продолжения…