Comments 38
Это ты молодец! Если сможешь поставь симетрично на корпусе ракеты ниже головного обтикателя стабилизаторы чтобы не вертело ее. А вообще прикольно было бы объединить огнемет с ракетой и вместо простого ротора под винтами сделать сопло испускающее огонь как у ракеты, но если вдруг не получится можно наверно вместо двух винтов сделать квадракоптер)))
Если сможешь поставь симетрично на корпусе ракеты ниже головного обтикателя стабилизаторы чтобы не вертело ее.
Чтобы не вращало нужно скорости вращения двигателей менять.
Стабилизаторы у головного обтекателя ракеты не стоит делать. Парусность верхней части увеличится, а это очень плохо для устойчивого полета ракеты.
У меня давно была идея сделать девайс, распыляющий воду и одновременно подсвечивающий получающееся облако, чтобы выглядело как огонь.
Несколько лирических замечаний: у копеечных акселерометров маленькая точность, узкие диапазоны и большое время реакции, а нормальные стоят космических денег (какой-нибудь ADIS16445BMLZ стоит более $500, при цене наны со всеми датчиками в $30); при ракетных скоростях и ускорениях 10мс интервал — очень долго, но и в него много математики не всунуть; за энтузиастами управляемой ракетной техники внимательно наблюдают и бородатые люди в свободных одеждах, и гладко выбритые люди в строгих костюмах (это так, на уровне слухов, но IMHO, тоже стоит иметь в виду...)
10мс интервал - очень долго, да, нужно в 100 раз быстрее (1000 раз в секунду), придется другую плату поискать, я слышал есть маленькие и мощные, но забыл название :)
1000 раз в секунду
а сервомашинка переварит 1мс? если память не изменяет там шим, 1.2мс +/-0.6мс.
Ой, опечатался, в 10 раз быстрее нужно, не в 100))) Ну и с учетом вашего комментария, даже не в 10, а в 5! Чтобы выжать максимум из китайских SG90 и SG90S - я написал свою библиотеку SportServo, пробовал много разных вариантов, даже с нелинейной скоростью и торможением, но все равно максимум выжать после фильтра Калмана удалось - обновление раз 10мс. Но ниже в комментариях советуют coreless крутые серво - там частота 560Hz
Пока выбрал на замену плату Teensy 4.0:
Teensy 4.0 - 600 МГц, 1 МБ оперативной памяти и 2 МБ энергонезависимой Flash-памяти
Arduino Nano 33 BLE Sense - 64 МГц, 1 МБ флеш-памяти и 256 КБ оперативной памяти
...комментариях советуют coreless крутые серво - там частота 560Hz...
Нафига такая скорость? Думаю 5-10 мс вполне хватит, у вас довольно стабильно изделие себя ведет. Плюсом фильтрация показаний датчиков вносит задержку, так что сначала надо бы определить целесообразность увеличения быстродействия дорогими сервами.
но все равно максимум выжать после фильтра Калмана удалось - обновление раз 10мс.
Фильтр Калмана? А параметры у него какие? Чую что для "фильтрации" датчиков он в конечном итоге превращается в обычный ФНЧ первого порядка -> легко заменяется на целочисленную арифметику, что та же АВРина вполне переварит на 1-2кГц.
Ну тут дело в SG90, без фильтра Калмана на высокой частоте они дребезжат)) Поэтому пришлось раз в 10мс вызывать Калмана и еще почему-то в коде я округляю показания, видимо только с такой конфигурацией удалось избежать дребезжание. Но я все же хочу попробовать дорогие серво, параметры так что будут другие
… SG90, без фильтра Калмана на высокой частоте они дребезжат…
…и еще почему-то в коде я округляю показания, видимо только с такой конфигурацией удалось избежать дребезжание.
Просто на выходе регулятора был шум вот сервы и дребезжали.
Грубо говоря приходит на серву импульс 1.1мс, через 10мс - 1.2мс, потом опять 1.1мс итд, серва эту мелочевку начинает отрабатывать отсюда и дребезг.
Введение фильтра (то что на скриншоте на Калмана не очень похоже) шум уменьшило, округление еще сильнее уменьшило и соответственно ушел дребезг. Вобще вместо непонятного фильтра можно воткнуть обычный фнч:
x_angle=x_angle+K*(sensor_x-x_angle);
где K - коэффициент фильтра > 0 и <1.
Но я все же хочу попробовать дорогие серво…
Без фильтра будет тоже самое дребезжание.
Сейчас я все еще ищу качественные сервомоторы, если можете что-нибудь посоветовать, отпишите в комментариях, буду очень рад совету.
Если стоимость не смущает, посмотрите KST, подходящие по характеристикам.
В комнате так чисто)) и да, умеете, магёте!
Ждём продолжения меня заинтересовало.
Приятно смотреть на такое прекрасное рабочее место. Удачи вам !
Торт однозначно!!! Оч круто!
Сейчас я все еще ищу качественные сервомоторы, если можете что-нибудь посоветовать, отпишите в комментариях, буду очень рад совету.
Советую вертолетные сервы посмотреть, на автомат перекоса для радиоупрявляемых вертолетов специально делают быстрые, точные и весьма сильные моторы (на управление шагом хвостового винта еще более быстрые, но менее мощные). Как правило они цифровые, имеют zero dead-band и часто поддерживают частоту управляющих импульсов выше стандартных 50Hz (до 330Hz бывает). Модели подороже сделаны на brushless (без щеток надежнее) coreless (ротор без сердечника имеет меньшую массу и меньшую инерцию) движках. Например:
https://www.helidirect.com/collections/heli-servos
Ну русский язык-то нужно подтянуть:
"управление вектора тяги" означает что в векторе тяги есть устройство управления и сам вектор чем-то управляет. То есть чепуха полная.
Устоявшееся название - "с управляемым вектором тяги".
Надо теперь "боковые" акселерометры задействовать для компенсации поперечного сноса
Какие соосные моторы применяются в данной модели?
Очень интересно узнать подробнее что за система с соосными винтами? Что за двигатель или двигатели?
Arduino ракета на 3D принтере — учимся приземлять ракеты дома