Comments 11
хм, это всё, конечно, очень хорошо, но не могли бы вы объяснить почему понадобились отдельные "Контроллер стационарного режима - SSC (Steady State Controller)" и "Контроллер скачкообразных отклонений – LSC (Level Surge Controller)" для "когда возникают явления, медленно влияющие на поток металла" и "когда возникают внезапные колебания"? Разве PID регулятор сам по себе не предназначен для реакции на медленные (PI) и быстрые (D) возмущения? Почему эти регуляторы были вынесены в отдельные сущности?
Остальное, да, в обычном PID их нет, добавили - молодцы, а вот первые два не очень понятно почему вынесены. И что там тогда осталось от PID регулятора? или SSC+LSC и есть, получается, PID регулятор?
PID регулятор интегрирован в SSC+LSC, а нагромождения всех конроллеров призваны максимально снизить отклонение регулируемого параметра от уставки в условиях многообразия дестабилизирующих факторов за счёт упреждающих воздействий.
В теории PID-регулятор - это универсальный инструмент, но на практике эта универсальность не несёт в себе максимальную эффективность.
Это выглядит как не очень развестистый конечный автомат для простого event-loop'а. Ему точно нужно 100500 контроллеров? Из картинок не понятно в каких попугаях время. Если решение можно принять за 100-200 нс, то generic computing вполне справится. Если же это пикосекунды... Я хочу посмотреть на заглушку для многотонной стали, реагирующую хоть на что-то за время меньше наносекунды.
Вряд ли речь может идти даже о сотых секунды. Данные с такой скоростью не получить, а управляющие механизмы не задействовать.
Там не в вычислениях проблемы, а в том, как этому всему зоопарку веса раздать, чтобы вместо улучшения не получить ухудшение результата.
Это в презентации все здорово, а когда одновременно происходят все события.....
Проблема в том, что рабочая характеристика управляющего органа может изменяться. Управление происходит при помощи стопорной пары (типа большого клапана, для регулирования потока металла). Проходное отвертстие может заростать (причём не равномерно), могут появляться люфты в механике, может изменяться расходная характеристика за счёт изменения гидростатического давления. То есть ПИД-регулятор постоянно работает не в стационарных условиях.
Скорость обработки сигналов и выполнения алгоритмов большой роли не играют, хотя модули BulgeSafe и WaveSafe реализованы на отдельном компьютере, поскольку выполняют большие по объёму математические расчёты, связанные с Амплитудно-Частотными характеристиками сигналов.
Если проблемы единичных тиков (т.е. сотен наносекунд) нет, то обычная программа на обычном языке программирования может все эти задачи решать в спокойном режиме. Зачем для этого городить пачку чипов - не понятно.
Одновременно происходящие события либо поллятся по-очереди, либо становятся в очередь прерываний и данные оттуда всё равно поступают в сериализованном порядке. На каждом цикле все полученные данные (на момент начала цикла) позволяют рассчитать новые значения. Насколько я понимаю, тут даже состояние сохранять не надо, то есть каждый цикл рассчёта действует исходя из цифр на входе.
Математика может быть весьма увлекательной, но 100500 юнит-тестов - и программа готова.
Всегда было интересно, как проверяется устойчивость подобных систем в сборе. Пугает возможность выхода подобного агрегата на режим автоколебаний
А что в нем адаптивного?
Часто такие штуки не строятся с нуля, а эволюционируют со временем из обычного ПИДа по мере добавления ad hoc костылей и наслоения легаси. А потом начинается бодание между «все переделать» и «работает - не трогай» с победой последнего.
Нет ли математической модели процесса в виде системыдифференциальных уравнений?
Адаптивный ПИД-регулятор поддержания уровня металла в кристаллизаторе УНРС