Comments 13
Для какого-нибудь DIY проекта (квадракоптер какой-нибудь), мне кажется, проще нейросеть простенькую обучить по примерам, чем настолько сложный матан анализировать )
меня всё чаще не покидает ощущение, что не далёк тот день, когда школьники будут делать первые шаги в квантовой электронике, мигая "лампочкой" используя нейро-чип с али..
Так уже как-то так и есть.
Нейронные сети, как и нечёткая логика, используются в ПИД регуляторах двумя путями: для построения самого регулятора и для построения блока настройки его коэффициентов. Особенностью нейронной сети является способность к «обучению», что позволяет передать нейронной сети опыт эксперта. Регулятор с нейронной сетью похож на регулятор с табличным управлением, однако отличается специальными методами настройки («обучения»), разработанными для нейронных сетей, и методами интерполяции данных.
это не сложный материал вообще то это база теории системы управления для не специалистов по системам управления.
Картинки и структура простые и интуитивно понятные, а математическое описание нет, преобразование Лапласа, критерий Найквиста... это именно специалистам.
Вот ПИД регулятор понятен, вот тут даже без слов поясняют несколькими крутишками:
https://youtu.be/qKy98Cbcltw?si=Qha53rCIHdFvWnlW
in 1 minute and 28 seconds, without saying a single word, you have explained how PID tuning works better than any other article or video I have ever seen
...проще нейросеть простенькую обучить...
Нейросеть еще на чем то запускать надо, а регулятор посчитанный матаном даже на 8051 работать будет.
Если одеть свитер подлиннее, то и на транзисторах заработает!
Дык оно раньше на них и работало, это сейчас проще воткнуть микроконтроллер.
У нас киповцы меняли контроллер Шнайдер для управления насосной станцией на горсть реле из магазина электротоваров за углом. Подрядчики по ТЗ написали программу на ПЛК, по ТЗ было 3 насоса включающихся циклически по данным от поплавков. Потом проект урезали и ставить третий насос не стали. Подрядчик не дал исходники программы, за изменение прошивки запросил неприемлемую сумму. Местные киповцы за день собрали шкаф управления на реле, может штук 10 реле, имитирующих RS триггер и всё работает лет 10 уже как.
Из плюсов решения ремонтопригодность, если реле выходит из строя, работа там в тяжелых условиях, пары кислот в воздуха, купить замену можно в любом магазине электротоваров, это обычное промежуточное реле.
Нет, для квадрокоптера это не сработает. Тут нужны матан и теория систем управления с пониманием PT1, PT2, PTn систем и как чем управлять. А вот для умного дома включать батарею на заданное значение для поддержания той или иной температуры можно вполне и без теории автоматического управления
для квадрокоптера это не сработает.
Вот не факт. Начиная с малого по шагам можно и без матана дойти до нормальных результатов. В качестве хобби проекта без ограничения по финансам и времени нормально вполне. Каждый шаг вполне по силам. Управлением мотором по скорости от 0-100%. Подъем квадракоптера на 10 мм и посадка (ограничения механические, чтобы не улетел неуправляемо). Анализ перекоса, вращения, опрокидывания, доработка кода. Подъем на 10 см, анализ сноса по XYZ, стабилизация. Далее управление по шагам, вращение в горизонтальной плоскости, полет вперед-назад и минимальный код готов. Может пригодится при не стандартном расположении винтов. Трикоптер какой-нибудь не стандартной конструкции (в данном случае тремя крыльями).
https://habr.com/ru/articles/227425/
НЕТ №1!
Не беритесь писать собственную программу для полетного контроллера, пока не попробуете готовые решения, которых сейчас достаточно много (Ardupilot, MegapirateNG, MiltiWii, AeroQuad и т.п.). Во-первых, это опасно! Чтобы управлять квадрокоптером без GPS и барометра нужна практика, а тем более, когда он глючит, переворачивается, летит не совсем туда, куда надо — а этого почти не избежать во время первых тестов. Во-вторых, вам будет во много раз легче программировать понимая, что нужно программировать и как оно должно работать в итоге. Поверьте: математика полета — лишь малая часть кода программы.
НЕТ №2!
Не беритесь писать собственную программу для полетного контроллера, если вас не преследует академический интерес и вам нужно только то, что уже давно умеют готовые решения (летать, фотографировать, снимать видео, летать по заданию и т.п.) Пока вы сами все напишите, пройдет немало времени, даже если вы не один.
Для хобби проекта можно взять ArduPilot или PX4 и быть довольным как слон.
А вот когда серьезные проект, то там знания теории автоматического управления, механики полета очень помогают. На собственном опыте знаю. Да и управлять любым решением не из коробки всегда достаточно сложно.
И стоит сказать, что те же ArduPilot или PX4 совсем не панацея. В лучшем случае перепишешь половину кода, как делают приличные компании, которые хотя бы полагаются на эти решения в качестве основы.
Здорово! Обычно ограничиваются динамическими ошибками по входу, а тут еще и по возмущающему воздействию. Картинки и в предыдущей лекции и сейчас замечательные.
7. Точность систем автоматического регулирования (ч. 2)