Comments 138
А варианты пощупать или прокатиться на таком чуде присутствуют?
Мы планируем запустить открытое тестирование в Ясенево, на которое может подать заявку любой человек старше 18 лет.
Можно в Иннополисе, нужно написать в телеграм городскому консьерж-сервису и получить доступ, насколько я знаю.
Мы используем беспилотники в качестве такси, а значит, должны позаботиться о комфорте клиентов.
Это разрешено?
Какова примерная стоимость оборудования?
Какова сложность обслуживания по сравнению с обычным автомобилем, сколько людей требуется?
Как активные системы себя ведут при встрече с аналогичной актиыной системой на дороге? Скажем, такой же автомобиль едет по встречке.
Яндекс предлагает в качесте тестового задания разработать схему выходного каскада лидара. Не могли бы вы показать свою схему в промышленном образце?
Спасибо за интересные вопросы.
Сейчас по закону мы можем передвигаться на дорогах общего пользования со страхующим инженером на водительском сиденье. А в Иннополисе, город под Казанью, введен специальный правовой режим, по которому мы можем использовать наши беспилотники в сервисе такси.
Точную стоимость оборудования назвать очень сложно из-за постоянно меняющейся ситуации на рынке. Например еще недавно видеокарты стоили совсем не дорого, но курс биткоина вырос и теперь они подорожали в несколько раз.
Беспилотный автомобиль требует такого же обслуживания как и обычная машина: сезонная смена резины, проведение регулярного ТО. Беспилотная часть также требует регулярно ТО.
Для беспилотного автомобиля нет разницы кто на встречке, он распознает этот объект как обычную машину
Всё же, каков порядок цены оборудования? Вряд ли даже изменившаяся в разы цена видеокарт сильно повлияла.
Для беспилотного автомобиля нет разницы кто на встречке, он распознает этот объект как обычную машину
Вы хотите сказать, что лидар встречного никак не влияет?
Беспилотная часть также требует регулярно ТО.
Как часто? Какова стоимость обслуживания?
Вы хотите сказать, что лидар встречного никак не влияет?
лидар встречной (или попутной, или любой другой) машины никак не влияет на показания по причине крайне низкой вероятности попадания лазером в нужное время и в нужное место. Для этого требуется совпадение очень большого количества факторов.
Одна из лидарных компаний проводила эксперимент по установке сотни лидаров максимально близко друг к другу в закрытой комнате, чтобы оценить процент интерференции в таком вот маргинальном случае. Так вот, там получилось что-то порядка 2% ложных точек. Это никак не может помешать беспилотной езде, не говоря о том, что этот процент существенно снижается, если лидары стоят не вплотную.
А в Иннополисе, город под Казанью, введен специальный правовой режим
А в Сколково не пытались «выбить» разрешение. А то они всё катаются под окнами со своими младшими братьями, а поближе никак не потрогать.
про масштаб стоимости - я где-то слышал, что беспилотник сейчас примерно втрое дороже, чем исходная машина.
Но это ж всё прототипы, не массовое производство :) Стоимость сейчас не сильно кореллирует со стоимостью в прекрасном будущем, когда почти все машины будут беспилотными.
Мы покупаем их в обычном дилерском центре
Без допов? :)
Хотели белый кожаный салон, но в наличии был только черный)
Думаю, это вопрос о том, что сейчас практически невозможно купить машину без кредита и навешанных дилером допов на кругленькую сумму. Все, кто покупает сейчас машины, жалуются на это - спрос больше чем предложение, автосалоны просто шлют нафиг с попытками купить голую комплектацию за кэш.
С какой целью разделили сенсор-бокс на крыше и компьютер внутри багажника? Не проще было затолкать все в один ящик, но покрупнее?
В багажнике дорогое оборудование целее будет. Подальше от воды системы очистки, погодных условий, воров т.д. плюс защитит от переворачивания автомобиля.
Причин несколько
1. Нужно тянуть много проводов до сенсоров, которые на крыше.
2. Компьютер на крыше, очевидно не самое логичное решение, в багажнике нет агрессивной среды.
3. Сохранить полезный объем багажника, для использования его по назначению
Интересно уже увидеть результаты больших испытаний, много ли проблем с автомобилями, часто ли случаются дтп, по чьей вине и тд
Интересно, каков порядок утилизации таких машин. Вы снимаете оборудование и продаёте на вторичный рынок? Но ведь в конструкцию таких авто были внесены изменения, что может вызвать проблемы с последующей постановкой на учёт.
Пока у нас не было такого опыта, весь наш флот продолжает набирать автономные километры. Но как только в этом появится необходимость, мы снимем все оборудование и утилизируем машины согласно действующему законодательству.
Разберут и продадут по запчастям.
Интересно, а ваше дополнительное оборудование по кругу не попадает ли под "Все изменения, которые вносятся в конструкцию автомобиля должны проходить проверку соответствия требованиям безопасности. Порядок внесения изменений определен в Постановлении Правительства РФ № 413, которое действует с 1 июля 2019 года"
Проще говоря - по 12.5 КоАП штраф приходят ?
Поэтому отправляем наши машины на сертификацию в «НАМИ-Фонд»
После внесения изменений в конструкцию автомобиля, мы отправляем ее на сертификацию в НАМИ, где после всех испытаний, машина получает разрешение на использование на дорогах общего пользования
Было бы интересно, если и про этот аспект подробней расскажите.
А можете рассказать насколько далеко продвинулись относительно конкурентов от Google (weymo),Tesla и других?
Тесла в этом списке лишняя, т.к по сути, это система помощи водителю, а не беспилотник. То есть, у водителя всегда должны быть руки на руле, а ситуация под контролем.
В целом, Tesla тоже движется в направлении полностью беспилотных автомобилей (Full Self-Driving) https://habr.com/ru/news/t/524640/
Интересно было бы сравнить две системы в конечном итоге, когда они будут завершены
Сейчас она работает как помощь водителю, так как еще не готова - количество ошибок которые она совершает слишком высоко. Сейчас тесла собирает кучу данных со всего своего растущего флота и модель постоянно обучается. Когда она обучится с нужным количеством девяток после запятой в надёжности и докажет законодателям что она раз в 10 надежней человека, то она станет полноценным беспилотником.
Индустрия пока не выработала объективных метрик для сравнения прогресса различных компаний между собой. Но если смотреть на критерий готовности технологии к запуску сервисов для конечных потребителей, то Яндекс в числе 8 компаний в мире, которые запустили беспилотное такси, и в числе 4 в мире, которые возят пассажиров без водителя за рулем.
У вас такая красивая последняя картинка, там на парковке 18, если я не обсчитался, машин. Что будет, если прям одновременно-одновременно им всем задать цель и предложить проехать? Они смогут выбраться с парковки? Через какое время уедет последняя?
Хороший вопрос. На машинах мы не делали такого эксперимента, однако в автономных роботах доставщиках такую задачу мы уже решили. Когда сразу несколько роботов доставляют еду в Огайо. Для этого мы разработали умный роутинг, который массово планирует маршрут роботов и не допускает пробок.
Было бы очень интересно увидеть, как все роботы разъедутся с парковки и доберутся до нужной точки при одновременной команде. Если будет возможность, попробуйте пожалуйста этот сценарий взаимодействия. Думаю, такое видео многим интересно было бы посмотреть.
Машина потребляет до 2 кВт∙ч. Львиная доля электроэнергии приходится на вычислитель
К слову, энергопотребление всего беспилотного оборудования меньше, чем у штатных узлов и агрегатов.
А тут нет противоречия? Кажется, что шатный генератор Sonata - это всего 1.5кВт. Получается, беспилотник потребялет больше чем выдает генератор, и время его работы ограничено батареей?
2 в пике, видимо, а среднее ниже явно.
Мы доработали систему электроэнергии в машине так, чтобы электроэнергии хватало и самому автомобилю и беспилотному оборудованию.
Судя по фото, радары у вас серийные. Какие именно используете? И на какие частоты 24 или 77 ГГц?
Давно не было новостей от Яндекса про лидар собственной разработки
Интересно, как часто нужно пополнять резервуары с водой и воздухом?
Воздух накачивается в баллон с помощью компрессора автоматически. А регулярность пополнения жидкости в резервуаре очень сильно зависит от погодных условий, в целом это очень схоже с процессом пополнения жидкости в обычном бачке омывателя в машине.
Как прокомментируете этот момент?
Что значит "в свое время"? Сейчас омыватель фар обязателен для ксеноновых и ярких (в обновленных правилах ушли от типа источника и теперь нормируют по люменам) светодиодных фар.
С замерзанием жидкости омывания фары борятся точно так же, как с замерзанием жидкости на лобовом стекле - используют спиртовые растворы. Ну и сама по себе работающая фара теплее окружающей среды за счет тепловыделения ламп. А выключенную лампу омыватель не моет - так собрана автоматика
Все вычисления происходят на борту автомобиля, он полностью автономен.
Моё уважение. Хоть сюда не засунули треклятые облака. Спасибо.
Не могу сказать, что такое поведение водителей в потоке это хорошо, но это данность и быстро и массово с этим ничего не сделать.
Такой проблемы бы не было, если бы все авто были беспилотниками (и предсказуемы друг для друга).
Думаю, что будут появляться "полосы для беспилотников", потом и "дороги для беспилотников".
А потом авто с ручным управлением останутся на треках - как аттракцион.
Как лошади.
Именно тестирование на дорогах общего пользования помогает нам улучшать технологию, чтобы более качественно отрабатывать разные ситуации
Тогда вопросы!
М1: То есть вы ещё и полную CAN-матрицу от Hyundai получаете? А в каком формате: только ARXML или dbc-файл тоже они сразу пересылают?
М2: Почему в русскоязычном интернете все так боятся использовать международный устоявшийся термин ECU для обозначения всех "контроллерных" модулей авто? :)
С Mobis у нас партнерские отношения, от них мы получаем интересующую нас информацию.
Про ECU это больше формальный вопрос, исторически он не получил большой популярности в русскоязычной среде, но в рамках технических разговоров автомобильной сферы он проскакивает
Спасибо!
Но на первый вопрос всё же ответили так, что никак не ответили... 😋
Забавно, что с ECU — это изобретение велосипеда в итоге. Ещё и временами очень вредное: потому что в итоге нережко мне с пеной у рта доказывают, что ECU — это только и исключительно Engine Control Unit.
А в Мюнхене, Штутгарте, Ингольштадте, Вольфсбурге, Гётеборге просто не разбираются в авто. 😁
"Как Яндекс делает обычные автомобили беспилотными"
Очень просто: "пилот" ставит на свой смартфон Яндекс.Навигатор и... автомобиль становится беспилотным.
Шутка (если кто не понял)
Ну хоть не "высаживает пилота, садит за руль водителя"...
Биоприводом подключенным к органам управления автомобиля.
Можно не думать — просто рулить куда говорят.
Сам за собой иногда такое замечаю.
Бывает правда гаишники рассказывают истории в которые попадают такие вот «беспилотные автомобили».
Я по этой причине никогда принципиально не пользуюсь навигатором в родном городе, да и при поездках по незнакомым местам стараюсь сократить до возможного минимума. Хочется, чтобы мозг работал, а не был придатком облака.
Обычно, любые проблемы решаются так – перед поездкой в совсем уж незнакомое место изучаешь "показания" Google Maps и Яндекс Карт, рисуешь в голове маршрут и дальше уже едешь без подсказок. Это здорово тонизирует за рулём, и маршрут в таком случае запоминается значительно лучше, в следующий раз и через год спокойно доедешь.
Также поступаю и с пешеходно-транспортными маршрутами во время путешествий. До приезда внимательно изучаю маршрут от самого аэропорта с пересадками, где и куда идти и т.п. В подавляющем большинстве случаев получается доехать до места без дополнительных подсказок. Воспринимаю это как интересный квест :-)
Если бы не пробки, то по знакомым местам конечно можно ехать и без навигатора.
Но вот если ты выехал с окраины и ехать в центр - час-полтора.
За время поездки обстановка меняется и оптимальный маршрут тоже.
Тут без навигатора начнутся временнЫе потери.
А пару раз я по подсказке навигатора "уходил" от вообще "мёртвой" пробки.
Правда пару же раз, давно правда, Яндекс меня в такую же мёртвую пробку и приводил :)
Но это уже давно не повторялось.
В основном его подсказки относительно пробок вполне адекватны.
Ну и в незнакомую часть города я всё-таки предпочитаю ехать по навигатору: север Питера я плохо знаю, и 3х часовой городской маршрут толково запомнить - тяжело, а тупить потом на дорогах - неудобно и небезопасно.
Ну, хорошо, не все 3 часа, а последние 1,5 - южную половину города я же знаю :)
А ещё навигатор предупреждает о камерах.
Тоже не лишне.
куда меня послали?
В народную карту? Кирпичи добавленные на нее переносят на обычные карты достаточно оперативно.
Меня яндекс навигатор провел от Ижевска до Ебурга какими-то грунтовками... он считал, что я сэкономлю 30 минут. Но ехать по этим грунтовкам быстрее 30 км/ч было стремно, поэтому +4 часа, но интересно )
Возможно, вопрос не совсем к вам, но, все же технический вопрос:
А как ваши беспилотники относятся к потере (или подмене) GPS? Куда машина приедет, если сигнал вдруг будет потерян?
Как я понимаю, это будет такси. Так вот, приложение Яндекса периодически не правильно указывает точку, как вызова, так и высадки. В случае с живым водителем, можно скорректировать - высадите тут, или не тут, а во дворе. При вызове можно позвонить (правда Яндекс это усложнил своими доп номерами, да и не спешат таксисты отвечать на звонок). Функция указать точное положение практически не работает. Я как-то интересовался этим вопросом у таксиста - у него точка вызова одна, у меня в приложении другая. К сожалению, это не разовые явления. Пользуюсь такси часто, иногда 5-6 раз в день - ошибки с точками возникают по нескольку раз в месяц.
А еще интересно, такси как-то защищено от "перехвата" управления - как электронного (путем подключения непосредственно к сети машины), так и физического - сев за руль (в салоне можно пересесть)
А еще есть ли контроль ремней? - не пристегнуты - не поедет. Водителям обычно все-равно, а вот компьютер можно принципиально настроить, в том числе и на задних сиденьях. И наличие масок тоже распознавать (хотя без водителя зачем она)
Я с удовольствием отвечу на этот вопрос. Беспилотной машине GPS сигнал не так важен. Наш беспилотник ездит по high quality 3D картам, которые позволяют локализовать машину в пространстве с точностью до сантиметра. В картах уже записана информация обо всех объектах на дороге: зданиях, разметке, светофорах, переходах и дорожных знаках. Мы много думаем о безопасности и "подключиться" к сети машины несанкционированным способом не возможно.
Пересесть за руль физически возможно, однако в машине по прежнему будет сидеть страхующий инженер и он воспрепятствует этому действию. Даже когда машина будет полностью беспилотной, при попытке вмешательство в управление, они перейдет в так называемый режим minimal risk condition, то есть остановится в ближайшем безопасном месте и не продолжит движение, пока опасность не будет устранена
Про маски - хороший вопрос. В машине есть две салонные камеры, которые смогут идентифицировать человека без маски, но мы пока этого не делаем, а вот контроль непристегнутых ремней безопасности уже есть, машина не тронется с места, пока пассажир не пристегнулся, об этом ему сообщит сообщение на планшете.
" Наш беспилотник ездит по high quality 3D картам,"
А что он будет делать, если карты за ночь перестали быть актуальными? Асфальт на МКАДе сняли, например, дорожники ремонт затеяли и т.п.... В дальнейшем тоже предполагается ехать по точным картам или какой-то интеллект в машине присутствует и съездить куда-нибудь, где вы карты еще не строили, машина все-таки сможет? Сомневаюсь, что вы сможете на постоянной основе оцифровывать все сельские территории, закрытые площадки за шлагбаумами и т.п. Или взять те же пункты оплаты на трассах, типа М4, на которых в зависимости от загруженности направления двигают разделитель, открывая больше или меньше касс в одну сторону..
Эх, вот эту опцию с ремнями внедрить бы в обычных такси – сколько жизней спасли и здоровья сберегли бы. Стиль вождения у таксистов приводит к повышенной аварийности, а многие люди, к сожалению, считают что на задних сидениях физика отключается и там можно не пристёгиваться.
О! А кто, как и когда снимает и обновляет эти high quality 3D? Значит ли это, что система by design не будет работать нигде кроме городов-миллионников (чисто из-за чрезмерной трудоёмкости поддержки таких карт в городах с населением тысяч в 300)?
Следующие вопросы:
М3: AUTOSAR-конформны ли программные компоненты в блоке обсчёта автономной езды? :)
Я либо упустил, либо Вы не указывали - машина связывается с интернетом каким-либо образом? Интересует в контексте возможности перехвата управления удалённо.
Как попасть к вам на работу? )
А что будет, если упадет ядро ОС, словит Kernel panic или ещё чего-нибудь, а машина в этот момент едет условные 40-60 кмч, входя в затяжной поворот, или, например, находясь на кольце?
Если машина едет прямо - ещё понятно, начнет тормозить аварийная система (такая же наверняка имеется), заморгает аварийка и произойдет выход пассажира.
А вот что касается подобного инцидента в маневре?
У них там есть страхующий водитель. :)
идея самодвижущихся повозок не предполагает наличие страхующего водителя
Это понятно, а если его нет?
Часто встречаю эти тачки в Хамовниках, далее по ТТК и на ген. Дорохова. Какой-то популярный у них там маршрут. И вот эти "страхующие водители" весьма часто активно крутят рулём, особенно на выезде с Хамовнического вала на Лужнецкую эстакаду, там вечно толкотня и вот там они прям жгут, превращаясь в "обычное такси", которое нещадно щимит автобусы и прочим образом быкует, чтобы влезть в поток ))
Они, правда, людей не возят т.к. это, похоже, не таксующие экземпляры :)
Думаю, что там все watch-dog'ами утыкано все, и, наверняка, в прослойке между главным мозгом и органами управления стоит что-то максимально простое операционке реального времени с устойчивыми алгоритмами, что позволит выполнить graceful shutdown затяжного поворота. Что-то, что работает аналогично безусловным инстинктам животных. Например, если человек внезапно падает в бессознанку или даже в эпилептическом припадке, то у него не отключаются центры, находящиеся в древнем мозге, управляющие сердцем и дыханием. И даже мозжечок не отключается, что помогает управлять мышцами, чтобы нанести минимум повреждений организму при падении.
Сам главный мозг если и не дублируется, то наверняка требует для полного перезапуска менее секунды, что вполне достижимо даже на ванильном ядре линукса с кастомным /sbin/init (без всяких sysvinit или system.d, т.е. без сканирования наличия скриптов, а прямо прописано все, что надо стартануть, и ядро наверняка без модулей и с влинкованными firmware для того небольшого количества устройств, что не несут прошивки уже на борту)
В автомобиле по сути как раз и нет "главного мозга", как он есть у высших животных.
Даже вот эта система "робовождения" — она всё равно надстройка над уже готовым "автономным и распределённым" организмом.
То, что в статье сказано о "бортовом компьютере" — принимаю как необходимое для массовой статьи упрощение. ;)
Все наши автомобили оборудованы резервной схемой управления, которая в случае проблем с основной системой, переводит беспилотник в режим minimal risk condition, то есть машина совершит остановку в ближайшем безопасном месте и запросит помощь удаленного оператора
А зачем 60К имен, если машин всего несколько сотен?
У роверов тоже есть имена?
На перспективу =)
У роботов доставщиков номера например А-120
Планируете таким способом собрать 60К машин в будущем?)
Когда это будет массовое производство, очевидно, что процессы будут совсем другие
Заранее подумайте о формировании идентификатора. Как-то занимался кастомизацией ERP для автобизнеса: ремапинг японского VIN на европейский несет ту еще боль разработке: постоянно приходится нести оба идентификатора автомобиля на всей области его видимости для учетной системы: предзаказ-покупка-логистика-растаможка-продажа-сервис-утилизация. Если добавится еще и идентификатор мозга, отвязанный от VIN - то вас дополнительно проклянут.
как собираетесь отличать 60к устройств по именам? при таком количестве индивидуальных устройств их имя будет представлять такую же идентификационную ценность, как и VIN (или любой другой рандомный цифробуквенный идентификатор)
Наверно, имеет смысл поколениям устройств давать уникальные фамилии, а уже внутри фамилии присваивать имена. Так легче запоминать.
Number 5 сразу добавьте. На перспективу :)
нам на помощь пришла нейросеть, которая сгенерировала 60 тысяч уникальных имён. Так появились Natelio, Keyro, Onipa
Почему не задействовали блокчейн?
Там лидар наверное как четверть Теслы стоит.
Ну и всё-таки установка такого устройства на крышу автомобиля делает его уже не совсем обычным автомобилем. По многим параметрам.
Потому что это дорого и они считают, что раз убогий нейронный биокомпьютер справляется с двумя, прямо скажем, фиговыми камерами, то и для них хватит камер.
После покупки и занесения в базу, будущие беспилотники отправляются в наш цех в Москве. Первое, что мы с ними делаем — оклеиваем фирменной ливреей Self-driving car.
А почему выбран красный цвет?
Машина потребляет до 2 кВт
К слову, энергопотребление всего беспилотного оборудования меньше, чем у штатных узлов и агрегатов.
Разве в штатном автомобиле больше чем на 2 кВт потребителей?
Такой бренд бук у Yandex Self-driving Group
2 Квт пиковая нагрузка, когда включены все потребители, включая кондиционер.
Никак не влияет
"Если в одном месте убудет, то в другом обязательно прибавится" (с) М. Ломоносов.
«Беспилотность» требует мощного оборудования:
Машина потребляет до 2 кВт. Львиная доля электроэнергии приходится на вычислитель, внутри которого трудятся два серверных процессора и три мощные видеокарты.Даже если взять среднюю потребляемую мощность 1 кВт, это серьезная нагрузка на генератор. Для сравнения: две лампы накаливания ближнего света потребляют 0,1 кВт — на порядок меньше!
Расскажите, как проходит линия данных и питание к блоку лидаров на крыше? Вы сверлите крышу, используете места крепления дуг или есть какой-то более лёгкий способ?
И, да, отдельное спасибо отделу выбора имен, т.к. называть беспилотные машины по госномеру "мру.659" было бы очень страшно :)
Вот, кстати: каков use-case автономной езды? Вот, скажем, я как пассажир подхожу к роботакси и хочу, чтобы меня отвезли в Шереметьево — какие действия я должен предпринять, чтобы робомобиль пришёл в движение со мною вместе на пассажирском сидении — и чтобы мы доехали по точному адресу? :)
А используется ли в разработке model-based development (Simulink и пр.)?
Работаете ли в разработке/отладке/тестировании с HiL/MiL/SiL?
уважаемый яндекс.
раз уж я наткнулся на такой замечательный пост о ваших авто.
можно пару комментариев на тему перестроения ваших автомобилей.
на скрине - съезд с аминьевки на дорохова (который дублер кутузы южный), прямо напротив вашего гнезда.
ваши беспилотники при съезде с полосы разгона принципиально игнорируют автомобили идущие по той полосе, на которую они перестраиваются.
то ли у них зона видимости метра три, то ли настроено так, но если автомобиль идет по дорохова в крайней правой полосе (зеленая стрелка) (с разрешенной скоростью на сегодня 80кмч), то ваши автомобили не учитывают ни его наличие, ни неудобства которые они создают ему своим перестроением, и едут буквально наперерез, по диагонали (красные стрелки)
почему нельзя ехать по полосе разгона чуть чуть подольше?
Вот, кстати. Как беспилотники реагируют на звуковые сигналы, подаваемые другими участниками движения?
как как... водитель за руль берется и разруливает.
ни на моргание, ни на сигнал сзади - реакции нет.
даже если по схеме посмотреть на их автомобиль - задняя полусфера у них по остаточному принципу обслуживается. по сути - одним лучём лидара на крыше.
мне тоже интересно, сможет ли их авто аварийно ускорится, как это делает тесла, в случае быстро приближающейся цели сзади?
А там материнская плата от компьютера или Яндекс сам делает платы?
Как Яндекс делает обычные автомобили беспилотными