В интернете, в том числе и на хабре, можно найти много информации про фильтр Калмана. Но тяжело найти легкоперевариваемый вывод самих формул. Без вывода вся эта наука воспринимается как некое шаманство, формулы выглядят как безликий набор символов, а главное, многие простые утверждения, лежащие на поверхности теории, оказываются за пределами понимания. Целью этой статьи будет рассказать об этом фильтре на как можно более доступном языке.
Фильтр Калмана — это мощнейший инструмент фильтрации данных. Основной его принцип состоит в том, что при фильтрации используется информация о физике самого явления. Скажем, если вы фильтруете данные со спидометра машины, то инерционность машины дает вам право воспринимать слишком быстрые скачки скорости как ошибку измерения. Фильтр Калмана интересен тем, что в каком-то смысле, это самый лучший фильтр. Подробнее обсудим ниже, что конкретно означают слова «самый лучший». В конце статьи я покажу, что во многих случаях формулы можно до такой степени упростить, что от них почти ничего и не останется.

Продолжим (1, 2) рассматривать тему машинного обучения. Вашему вниманию вторая часть (первая тут) адаптированной подборки полезных материалов.

tmux — это менеджер терминалов, к которому удобно подключаться и отключаться, не теряя при этом процессы и историю. Как screen, только лучше (в первую очередь потому, что использует модель клиент—сервер).



Вашему вниманию предлагается минималистическая шпаргалка, позволяющая быстро начать использовать tmux, а уж тонкую настройку, продвинутые команды и бесконечные хот-кеи желающие найдут, набрав man tmux.

Предисловие от переводчика

Здесь представлен один из новейших методов расчёта ориентации в пространстве по показаниям датчиков акселерометра, гироскопа и компаса — фильтр Маджвика, который, по словам автора, даёт результат лучший, чем применение фильтра на основе метода Калмана в результатах и производительности. Автор — Себастьян Маджвик (его интернет-магазин). Метод описан в статье на английском. Данная работа защищена в Университете г. Бристоля Перевода я не нашёл. Переводчик из меня так себе, особенно таких сложных текстов. Но нам же интересно, что за метод?

Кое-где буду от себя добавлять — там текст выделен курсивом. Мною найдено более 10 опечаток в оригинальном тексте. Вообще было довольно трудно, поэтому помощь приветствуется — пишите в комментариях, где перефразировать нужно, в общем, где что не так.

Если вы интересуетесь искусственным интеллектом и прочим распознаванием, то наверняка уже видели эту картинку:


А если не видели, то это результаты Хинтона и Крижевского по классификации ImageNet-2010 глубокой сверточной сетью

Давайте взглянем на ее правый угол, где алгоритм опознал леопарда с достаточной уверенностью, разместив с большим отрывом на втором и третьем месте ягуара и гепарда.

Это вообще довольно любопытный результат, если задуматься. Потому что… скажем, вы знаете, как отличить одного большого пятнистого котика от другого большого пятнистого котика? Я, например, нет. Наверняка есть какие-то зоологические, достаточно тонкие различия, типа общей стройности/массивности и пропорций тела, но мы же все-таки говорим о компьютерном алгоритме, которые до сих пор допускают какие-то вот такие достаточно глупые с человеческой точки зрения ошибки. Как он это делает, черт возьми? Может, тут что-то связанное с контекстом и фоном (леопарда вероятнее обнаружить на дереве или в кустах, а гепарда в саванне)? В общем, когда я впервые задумался над конкретно этим результатом, мне показалось, что это очень круто и мощно, разумные машины где-то за углом и поджидают нас, да здравствует deep learning и все такое.

Так вот, на самом деле все совершенно не так.

Кручинин Дмитрий, Долотов Евгений, Кустикова Валентина, Дружков Павел, Корняков Кирилл

Введение

В настоящее время машинное обучение является активно развивающейся областью научных исследований. Это связано как с возможностью быстрее, выше, сильнее, проще и дешевле собирать и обрабатывать данные, так и с развитием методов выявления из этих данных законов, по которым протекают физические, биологические, экономические и другие процессы. В некоторых задачах, когда такой закон определить достаточно сложно, используют глубокое обучение.

Глубокое обучение (deep learning) рассматривает методы моделирования высокоуровневых абстракций в данных с помощью множества последовательных нелинейных трансформаций, которые, как правило, представляются в виде искусственных нейронных сетей. На сегодняшний день нейросети успешно используются для решения таких задач, как прогнозирование, распознавание образов, сжатие данных и ряда других.

Привет, Хабр!



Сегодня, я хочу рассказать о том как сделать свое хобби по разработке Android-приложений пусть небольшим, но официальным бизнесом. О том, как легально получать деньги, заработанные на Google Play, о «страшном» валютном контроле и «таинственном» паспорте сделки.

Доброго времени суток, читатель. Random Forest сегодня является одним из популярнейших и крайне эффективных методов решения задач машинного обучения, таких как классификация и регрессия. По эффективности он конкурирует с машинами опорных векторов, нейронными сетями и бустингом, хотя конечно не лишен своих недостатков. С виду алгоритм обучения крайне прост (в сравнении скажем с алгоритмом обучения машины опорных векторов, кому мало острых ощущений в жизни, крайне советую заняться этим на досуге). Мы же попробуем в доступной форме разобраться в основных идеях, заложенных в Random Forest (бинарное дерево решений, бутстреп аггрегирование или бэггинг, метод случайных подпространств и декорреляция) и понять почему все это вместе работает. Модель относительно своих конкурентов довольно таки молодая: началось все со статьи 1997 года в которой авторы предлагали способ построения одного дерева решений, используя метод случайных подпространств признаков при создании новых узлов дерева; затем был ряд статей, который завершился публикацией каноничной версии алгоритма в 2001 году, в котором строится ансамбль решающих деревьев на основе бутстреп агрегирования, или бэггинга. В конце будет приведен простой, совсем не шустрый, но крайне наглядный способ реализации этой модели на c#, а так же проведен ряд тестов. Кстати на фотке справа вы можете наблюдать настоящий случайный лес который произрастает у нас тут в Калининградской области на Куршской косе.

Деревья принятия решений являются удобным инструментом в тех случаях, когда требуется не просто классифицировать данные, но ещё и объяснить почему тот или иной объект отнесён к какому-либо классу.

Давайте сначала, для полноты картины, рассмотрим природу энтропии и некоторые её свойства. Затем, на простом примере, увидим каким образом использование энтропии помогает при создании классификаторов. После чего, в общих чертах сформулируем алгоритм построения дерева принятия решений и его особенности.