Хотите просто и быстро получить данные трехмерного сканирования улицы? Нет желания тратить тысячи долларов на покупку лидара? Давайте я предложу вам попробовать симулятор!

Я участвовал в проекте лидарного картографирования, где руководство не торопилось покупать дорогую технику. Перед тем как начать работать с реальным железом, я предложил попробовать свои силы на симуляторах данных, проверить узкие места. В статье описаны варианты Open Source решений для имитации лидара, устанавливаемом на автомобиле и приводится оптимальный вариант для моей задачи.

Наш маленький стартап решил испытать силы в трёхмерном моделировании городской инфраструктуры. Стоит сразу оговориться, что подразумевается не высокоточное геодезическое картографирование, а оперативное получение трехмерной карты на движущемся транспорте. Для решения этой задачи подобрали бесхозный лидар (трехмерный сканер) и соорудили конструкцию для установки на автомобиль. Надо было быстро и дешево отработать прототип софта для сбора информации. В стек навигации входила инерциалочка и GPS-приёмник. После нескольких заездов по Санкт-Петербургу основной проблемой оказалась точная склейка трехмерных сканов по данным навигации. Чтобы обойти этот момент, мы решили испробовать SLAM-алгоритм чтобы карта строилась только по лидарной съемке. В результате SLAM у нас получилась карта в локальной системе координат, относительно старта маршрута. Для заказчика требовалось выдать трехмерную карту с географической привязкой.

После каждой поездки сохранялся набор облаков точек и трек маршрута. На выходе мы должны получить объединенный pointcloud, где каждая точка будет в глобальной географической системе координат.

Сегодня параметрическое моделирование стало неотъемлемой частью разработки. Удобно, когда поменял несколько значений и вся 3D-модель перестраивается вместе с зависимостями. Даже в области дизайна появилась параметрическая архитектура, чтобы удивлять фрактальными узорами и при этом соответствовать функциональным требованиям.

Если с конструированием всё понятно, то что насчёт здоровья тела? 

Введение

Назначение

Применимость

• нужно представить иерархию моделей, в которой на разных уровнях разные типы моделей
• модели заполняются динамически

Структура